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[其他] [急]求助:关于stm32控制舵机的问题

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发表于 2014-9-4 09:47:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近在做机器人,用stm32输出pwm来控制舵机的角度,遇到了两个问题:
1、如何实现舵机角度的缓慢变化,就是慢慢地转发到指定角度而不是一下子就转过去。我看过别人的程序,用一个for语句,一次加一点或减一点可以实现,不知道这是不是最优方案。
2、就是用上面提到的for语句时,每次运行到for语句时,输出的pwm会有一段时间的不稳定,要过一段时间才能稳定输出,这是为什么啊。每次关闭单片机电源后重新上电都会有这段不稳定,所以我们现在是在前面加了一段延时,但始终不知道为什么会有这段波动。
希望了解的人给个答案,拜托了。
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发表于 2014-9-4 11:05:05 | 只看该作者
缓慢变化,步进电机不可以吗?
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发表于 2014-9-4 12:55:41 | 只看该作者
我是用For语句的 - -、、
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发表于 2014-9-4 12:59:29 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-9-4 16:22:28 | 只看该作者
杨先生 发表于 2014-9-4 11:05
缓慢变化,步进电机不可以吗?

我们选用的舵机,不好再换步进了,而且做机器人用舵机挺合适的吧
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 楼主| 发表于 2014-9-4 16:24:27 | 只看该作者
呆逼。 发表于 2014-9-4 12:55
我是用For语句的 - -、、

那在单片机上电以后有没有一段波动呢,还是可以立马稳定输出要的波型。
我的大约有2秒的波动,不知道什么原因,求帮助
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 楼主| 发表于 2014-9-4 16:25:05 | 只看该作者
whisker 发表于 2014-9-4 12:59
for

啊?
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发表于 2014-9-4 16:32:10 | 只看该作者
当然不是了,但大体上思想上可以这样。我刚参加完双足比赛,比较了解这个。得用while()语句+函数,至少一次函数。自己好好想想再你要
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 楼主| 发表于 2014-9-4 16:39:00 | 只看该作者
狅士§ 发表于 2014-9-4 16:32
当然不是了,但大体上思想上可以这样。我刚参加完双足比赛,比较了解这个。得用while()语句+函数,至少一 ...

对啊 ,我用while语句了,步子通过while循环,只是在我给单片机上电后,单片机在运行while语句中的第一个动作时后有波动,不正常,过一段时间以后才正常输出pwm。我把程序发一下,你帮帮我吧,找不出原因好着急。
        while(1)
        {
                 position_1();
                 position_2();
                 position_3();
                 position_4();
                 position_5();
                 position_6();
                 position_7();
                 position_8();
        }

void position_1(void)
{
         static uint8_t i=0;
         __IO uint16_t ccr;
         for(i=0;i<101;i++)
         {
                 TIM3->CCR1=1500;                                                //1500
                 TIM3->CCR2=1500;                                                //1500
                 TIM3->CCR3=1500-1.40*i;                //1500-140=1360
                 TIM3->CCR4=1500+1.40*i;                //1500+140=1640
                 TIM4->CCR1=1500;                                                //1500
                 TIM4->CCR2=1500-6.28*i;                //1500-628=872
                 TIM4->CCR3=1500-3.02*i;                //1500-302=1198
                 TIM4->CCR4=1500;
                 delayms(10);
         }
}


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发表于 2014-9-4 18:00:58 | 只看该作者
这么看,是没问题的
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