舵机PD

画画画u

这两天在搞舵机控制，位置式的PID控制：output=Kp*e(k)+  Ki*(  e(k)+e(k-1)+e(k-2)+......)+  Kd*( e(k-1)-e(k) );e(k)为本次偏移量。请问下 两个问题
                                                   1.用位置PD控制舵机时，让Ki=0;output可以作为PWM的输出量？不需要加上中间值的占空比吗？
我觉得这样算的话应该要加上占空比中间值啊？
                                                   2.Kp的值怎么确定，和以前的一样吗，我以前是把占空比的变化量除以偏差的最大变化范围得到的（很粗糙简单），还是通过斜率的二次函数关系式确定的？

                                                  第一次参加这个比赛，车友们讨论下，施以援手

画画画u

自顶，表沉

你是小宝宝

已经沉了

我是一只胖海燕

楼主找到方法了吗？