电磁直立控制周期问题

飞思卡尔爱好者 · 发表于 2016-3-20 19:48:23

直立车速度环控制周期为什么是100ms，不是小点应该精确点吗？

华仔情调 · 发表于 2016-3-20 19:52:29

小了可能会影响直立吧

萌萌晨 · 发表于 2016-3-20 19:53:23

直立车不能频繁的加减速，会影响稳定性，官方给的是100ms，你可以试试更精确的有什么效果

飞思卡尔爱好者 · 发表于 2016-3-20 20:42:11

萌萌晨发表于 2016-3-20 19:53
直立车不能频繁的加减速，会影响稳定性，官方给的是100ms，你可以试试更精确的有什么效果

那为什么直立控制周期5ms，1ms可以吗

天河紫星 · 发表于 2016-3-20 23:01:26

控速输出也是有平滑输出的

萌萌晨 · 发表于 2016-3-24 23:28:05

飞思卡尔爱好者发表于 2016-3-20 20:42
那为什么直立控制周期5ms，1ms可以吗

CPU运算没那么快，1ms一次直立算不出来

chr6192 · 发表于 2016-5-1 23:37:04

目前是10ms一次和平衡还1：2 感觉没啥影响直立很稳

Seventh · 发表于 2016-5-7 17:00:33

控制周期这个东西一旦确定下来不要轻易修改。直立控制5ms也不是绝对的，你的方法如果够好，处理够快，1ms一次也不是不可以，定时中断微秒级也不是事。至于速度控制，是因为速度控制本来相对于直立控制就是一个扰动量，要保证系统的稳定，这个值不适合太大也不适合太频繁。

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