直立小车问题。。。速度一快一慢的是怎么回事儿啊》？？？？

feikalushilin · 发表于 2016-4-10 09:43:53

小车在运行过程中总是猛地往前冲一下然后速度慢下来稳定住，然后再往前冲，然后再慢下来。。。就这样循环往复。。。这是什么原因造成的？

TG小平民 · 发表于 2016-4-10 11:29:13

速度环没调好，给I太多机会积累，尝试加大P试一下吧

动感小麦兜 · 发表于 2016-4-10 12:18:41

降一下速度I，速度P太大转弯会点头

weiruofei · 发表于 2016-4-10 13:47:03

动感小麦兜发表于 2016-4-10 12:18
降一下速度I，速度P太大转弯会点头

大概积分限幅的时候，限多大，感觉我的积分限幅出问题了，不知道限制大点还是小点

涂小尛 · 发表于 2016-4-10 15:05:18

我有一次看了一个直立调节指南，忘谁写的了，说的速度p是i的两百倍，但自己还没体会到i值的影响:

。

feikalushilin · 发表于 2016-4-10 15:34:44

TG小平民发表于 2016-4-10 11:29
速度环没调好，给I太多机会积累，尝试加大P试一下吧

请问，如何完整的形成速度闭环

feikalushilin · 发表于 2016-4-10 15:37:39

涂小尛发表于 2016-4-10 15:05
我有一次看了一个直立调节指南，忘谁写的了，说的速度p是i的两百倍，但自己还没体会到i值的影响:。

速度p是i的200倍？？？？这也太大了吧

TG小平民 · 发表于 2016-4-10 15:46:09

feikalushilin 发表于 2016-4-10 15:34
请问，如何完整的形成速度闭环

有反馈，调节和反馈结合，就形成了闭环。

feikalushilin · 发表于 2016-4-10 15:55:30

TG小平民发表于 2016-4-10 15:46
有反馈，调节和反馈结合，就形成了闭环。

我的编码器采集的确有值，但是请问如何形成反馈

TG小平民 · 发表于 2016-4-10 15:57:18

feikalushilin 发表于 2016-4-10 15:55
我的编码器采集的确有值，但是请问如何形成反馈

官方方案就是一个很好的闭环，你只要弄懂官方方案就行了

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