直立车速度控制震荡？？大神呢

endlesshai · 发表于 2013-5-30 22:19:48

不加速度控制可以直立在一点了都，加上速度PI后也可以达到小干扰后静止下来，而且发现PI范围很大0.05~10都可以实现静止，但一旦加上个给定速度匀速时，小车就加速一段然后减速到0，再加速一段再减速到0，什么问题呢，求救啊大神！

endlesshai · 发表于 2013-5-30 22:20:57

我爱小kb · 发表于 2013-5-30 23:56:26

i小点就不会一荡一荡了

风飘飘 · 发表于 2013-5-31 09:28:36

速度的积分大了

endlesshai · 发表于 2013-6-1 20:59:45

我爱小kb 发表于 2013-5-30 23:56
i小点就不会一荡一荡了

我们用的官方参考程序，没有发现哪步是速度极性判断啊，问一下，问什么要判断速度的极性呢，我们的速度I不大啊，0.003才，发现在没有P时，无论如何加大I，都没有视频中的不再屈向一个方向加速的现象（因为仅角度控制都差不多能静止在一小段了），加大I也没有明显的往返现象，却出现了随I增大往后加速的现象越明显了，求解

endlesshai · 发表于 2013-6-1 21:00:43

风飘飘发表于 2013-5-31 09:28
速度的积分大了

我们用的官方参考程序，没有发现哪步是速度极性判断啊，问一下，问什么要判断速度的极性呢，我们的速度I不大啊，0.003才，发现在没有P时，无论如何加大I，都没有视频中的不再屈向一个方向加速的现象（因为仅角度控制都差不多能静止在一小段了），加大I也没有明显的往返现象，却出现了随I增大往后加速的现象越明显了，求解

我爱小kb · 发表于 2013-6-2 01:33:15

越明显，那应该是速度极性反了吧

endlesshai · 发表于 2013-6-2 21:34:09

我爱小kb 发表于 2013-6-2 01:33
越明显，那应该是速度极性反了吧

fLeft=AngleControlOut+SpeedControlOut+DirectionControlOut;
fRight=AngleControlOut+SpeedControlOut-DirectionControlOut;

你说的是SpeedControlOut前的正号吗？我改成负号后，现象更不对了

我爱小kb · 发表于 2013-6-2 23:00:24

你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车轮转向和你手转的方向相反就是好的

endlesshai · 发表于 2013-6-5 18:40:21

我爱小kb 发表于 2013-6-2 23:00
你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车 ...

方法不错哦

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