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第五届全国大学智能汽车竞赛
分赛区研讨会问题汇编

第五届全国大学生分赛区研讨会在2010年3月中旬至4月初分别在六个分赛区相继举行。本文将参加研讨会的各位老师、同学提出的问题及有关回答进行汇总。

1.单片机XS128系列是否均可使用？
回答：都可以使用。不论什么竞赛组别，不再限定管脚个数。

2.B型车模舵机非常容易烧，为什么？
回答：B型车模的舵机电源电压要限制在6V以下。


3、        舵机按照位置是否可以改变？
回答：位置可变。如下图所示为某学校修改舵机方案，这种修改是允许的。


4、        电池是否可拆成6节？
回答：可拆连接线把电池组分成两块，每块3节不允许拆。这样规定主要是为了方便进行电池检查。


5、        如何解决电磁线圈互相干扰的问题？
回答：注意设计电磁感应的布局及电路的选频。例如各个位置近的线圈需要垂直安放。

6、        电磁组竞赛中如何避免电机驱动受电磁场干扰？
回答：调整电机驱动PWM的频率以及它的各个高次谐波避免与20KHz干扰。

7、赛道起跑线上的磁铁极性设置是否有规定？
回答：不作具体规定，要求参赛选手考虑此问题。

8、        数字摄像头是否可用？
回答：可用，但必须使用点阵信息。

9、        除了识别规定信息外是否还可以识别其他信息帮助辅助判断？
回答：不允许识别其他信息。

10、赛道是否分开，有几次发车机会，赛道形状是否一样，赛道是否有坡度，光电组、摄像头组赛道是否铺设电线，赛道是否有黑三角？
回答：预赛3条赛道比赛，上午一次，下午逆向一次；决赛为统一赛道；3次发车机会；赛道形状基本一致；有坡度；光电摄像头不铺设电线或铺设电线不通电，决赛铺设；没有黑三角。

11、        赛题何时提供？
回答：比赛当日上交车模后。

12、        在今后的比赛中是否可考虑突出车的稳定性？
回答：今年比赛就已经将赛道变窄，需要赛车在控制策略等方面考虑车模的稳定性。

13、        预赛中漆包线如何固定？
回答：简单使用胶布粘在KT板上。

14、        主办方是否可提供KT板厂商或样品？
回答：不统一提供。

15、        帮助协调供应商，提供替换零配件，要求注意产品质量，连接弹簧的支持部分容易断；要求引入中间监控机制；
回答：谢谢你的建议。

16、        要求比赛时增加更换电池时间；
回答：比赛时会考虑适当延长更换电池时间。

17、        是否有第六届比赛；
回答：有，可能会组织省赛。

18、        要求提供可更换可替代的零配件列表；是否可换钛镁合金零件？
回答： 不允许使用钛镁合金零件。更换器件的规则请参见公布的《第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛车模规定》（修订稿）。

19、        建议在光电组和摄像头组比赛时关闭电磁组所需电源以减小干扰；
回答：在进行光电组和摄像头组比赛的时候电磁导线不通电。

20、        是否允许安装辅助光源，是否算入传感器数量；
回答：可以在车上加辅助光源，在外界不允许加。辅助光源不计入传感器数量。

21、        B型车模是否允许改装成两驱；
回答：允许。

22、        摄像头组是否可以使用DSC；
回答：可以使用。

23、        如何测量电磁组的输出电流？
回答：电流实际为输出电流的绝对值的平均值；可以使用直流电流表进行测量。


24、        电磁组跑道间的距离是否会互相干扰？
回答：电磁组跑道中间的导线相邻距离大约70—100厘米。设计赛车方案时需要考虑这种情况。

25、        摄像头组是否可用光电管，是否算传感器数量？
回答：可以使用，算入数量要符合总数16个以下的规定。

26、        电磁组，从555电路出方波后到298之前，有发热，为什么？
回答：方波驱动功耗不大发热应该不存在，未加恒流控制会发热，也有可能是负载产生，注意串电阻防止短路。

27、        赛道的背景环境是什么？
回答：赛道的背景颜色在比赛现场公布，预赛和全国总决赛的背景颜色不一定相同。

28、        电磁组环形跑道电源引入口在哪里？
回答：会沿着跑道法向量的垂直方向引入1米左右双绞线。


31、如何增加磁场的前瞻性？
回答：需要在磁场感应线圈的配置、组合做些研究。同时利用到磁场的不同方向的分量来计算磁场的分布情况。如下图，是一个拐弯出赛道磁场垂直方向的磁场分量的分布。
  

32、        如何做测试赛道？
回答：铺设测试赛道时要尽量增加多种元素，包括拐弯、坡度、交叉等。调试时注意赛道光洁度、磨损度、摩擦系数变化、环境光线变化、赛道反光等因素。

33、        赛道蛇形弯是否有特殊规定？
回答：赛道的蛇形弯道的最小转弯半径满足比赛细则中的规定，不小于50cm。

34、        20KHz电源是否为双极性输出？
回答：20Khz电源为双极性交变电源。测量的方法参见问题3。

35、        电调是否可以用？
回答：不可以。


36、        电源管理模块是否可以用成型产品；
回答：不可以使用。

37、        电磁组是否可加道路辅助传感器；
回答：不可以。但是可以增加光电码盘测量车速。

38、        舵机驱动方式是否可以改变；
回答：不允许自选舵机，不可以改变舵机内部结构。

39、 是否可以多用一块电池？
回答：不可以。车模全部电源来自于唯一的镍镉电池。

40、光电组加舵机控制光电管转向，算不算动态扫描？
回答：不算。

41、电磁组电流50-100mA，比赛时是否都有可能？
回答：是的。

42、赛道上是否有障碍物？
回答：没有障碍物。

43、轮式测速仪是否允许使用。
回答： 可以使用。但是测速轮与车模之间连接必须采用软连接，不能起到支撑作用。

44、赛道是否有窄道和突起？
回答：无。

45、电磁组的磁铁有无具体规定或描述？是普通黑色磁铁还是其他复合材料构成？
回答：磁铁的具体材料没有具体的规定。其磁场强度在3000-5000高斯。

46、B型车模的“翅膀”是否可以去掉？因为一是没有用，二是妨碍电池安装。
回答：可以。

47、大功率驱动模块如何定义？自己做的模块也要受功率限制吗？
回答：不允许购买现成的电路模块。自行设计制作可以使用。没有功率限制。

48、舵机的连接杆能否用其他材料？
回答：可以。

50、电磁组的波形，是正弦波还是方波？
回答：都有可能。

51、赛道上的坡道角度是多少？
回答：12°-15°。

52、使用激光扫描器是否属于摄像头组？
回答：属于摄像头组。

53、        光电组、摄像头组是否可以电磁方式判断起跑？
回答：不可以。

54、创意赛是否需要寻线跑？
回答：不需要。但是一定要动。

55、电磁组起跑线的识别？
回答：规则的附件中已经公布了起跑线区域的内容。

56、克隆车的判断标准？
回答：如下是去年竞赛判断克隆车的标准：
车模硬件极其相似。以下各六个方面如果有超过三个雷同需要进行“克隆车”鉴定：
1）传感器数量以及布局；2）自制MCU核心子板电路；3）电机驱动电路；
4）舵机传动机械方案，5）电源管理电路；6) 车模机械布局；
车模源代码作为“克隆车”进一步鉴定的参考依据。
检查过程中，如果发现两个车模符合上述雷同情况，则请这两个车模队员向大赛仲裁委员会提交两个车模的硬件和软件技术文档：硬件电路图，软件源代码。其中软件源代码应该在统一的软件编译平台上得到车模中电路板中的执行代码。由参赛队伍向仲裁委员会进行介绍两个车模在机械，电路，软件设计中的特点。最终由仲裁位会员表决裁决是否属于“克隆车”，最终由仲裁委员会向组委会提交“克隆车”审查结论。
如果两个车模实属相同的“克隆车”，取消两辆车模的参赛资格和成绩。
今年将会在竞赛之前公布新的克隆车的判断标准。

57、电磁组电流的范围和频率范围，确定值是否公布？
回答：没有确定值，请按照规则中的范围进行调试。

58、冲出赛道的定义？
回答：有两个或者两个轮子之上冲出赛道算作冲出赛道。

59、 车模零件的质量很差。若其中有零件不好用或无法使用，是否可以自行更换为其它零件？
回答：不行。具体参见《第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛车模规定》（修订稿）。

60、差速器是否可以更换？
回答：不可以。

61、电磁组赛道的电线是埋在KT板下面还是黑线下面？
回答：KT板上面、黑线下面。

62、弯道处是否会有坡道？
回答：不会。坡道设置在直道上。

63、预赛是否有坡道？
回答：分赛区比赛时预赛没有，决赛有。

64、是否可以更换硬度更大的弹簧？更大阻尼？
回答：不可以。

65、        赛道的背景环境是什么颜色？
回答：组委会还未指定，但可以肯定的是一定会与KT板的颜色有差异，具体颜色在比赛现场与赛题一同公布。这种差异性，是为了提高智能车的适应性。

66、        跑道中是否有坡道元素，它的坡度角有多大呢？
回答：从第二届比赛开始，就加入了坡道元素，本届比赛规则中提到坡度角不大于15°，一般为12°～15°。


67、        电池上的线可以自己焊接吗？
回答：可以，只要不影响其功能即可。
               
68、今年使用激光传感器的，参加哪个组别的比赛？
回答：使用激光扫描传感器属于摄像头组，但是使用孤立、静止的激光管进行路径检测则属于光电组。


69、创意赛要求与评判标准是什么？
回答：参赛要求符合主题。评判标准综合评定，主要包括完成程度，专家评分，观众评分，展示演讲等几方面，已在网站上公布说明。

70、是否允许安装辅助光源？
回答：可以在车上增加辅助光源，但在车外不允许。


71、如果2支队伍参赛，如何报名参赛？
回答：按照竞赛通知中的规定，每个学校如果有三支队伍则必须包含电磁、光电和摄像头三个组别。按照这个规定的精神，如果有两支队伍参赛则必须属于不同的比赛组别。

simon3panda

灰常感谢~~

擱落

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jjwen205

多谢

1160927

3Qing

randy302

些些分享

forerwincat

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锦芫

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楼主辛苦了！！致敬！