卡尔曼滤波

指尖的阳光

卡尔曼滤波成这样可以调直立吗？
红线是角速度，黄线是加速度，蓝线是卡尔曼滤波后曲线

2601819196

跟踪的趋势是一样的，但加速度计的AD和融合的角度值相差这么大，感觉是不是陀螺仪的零偏值取得不太对啊。

nfdianzi

我也觉得是陀螺仪的零偏取得不对

tonystark

第一，加速度计角度与融合角度差距大。第二，你的加速度计毛刺为什么这么大？

指尖的阳光

2601819196 发表于 2014-4-26 23:40
跟踪的趋势是一样的，但加速度计的AD和融合的角度值相差这么大，感觉是不是陀螺仪的零偏值取得不太对啊。

刚开始调卡尔曼滤波，有很多地方还不是很了解。融合的角度是该和加速度计的输出一致吗？还有卡尔曼滤波里的P,Q,R,dt该怎么确定呢？求解释，先谢过了。

dsgcrg

2601819196

指尖的阳光 发表于 2014-4-27 15:36
刚开始调卡尔曼滤波，有很多地方还不是很了解。融合的角度是该和加速度计的输出一致吗？还有卡尔曼滤波里 ...

融合后的角度要跟踪加速度计的ＡＤ值， 红色的融合后角度要贯穿其中。可能具体算法不一样，参数设置跟你不一样

指尖的阳光

2601819196 发表于 2014-4-27 18:50
融合后的角度要跟踪加速度计的ＡＤ值， 红色的融合后角度要贯穿其中。可能具体算法不一样，参数设置跟你不 ...

调了下零偏值，波形基本跟随了。但加速度的输出毛刺很大，我用的是蓝宙的三轴加速度/陀螺仪，你们是用什么加速度传感器？还有就是除了零偏值外，KG之类的参数该怎样设置？

指尖的阳光

tonystark 发表于 2014-4-27 08:59
第一，加速度计角度与融合角度差距大。第二，你的加速度计毛刺为什么这么大？

加速度计与融合的输出基本一致了，但加速度计的毛刺没办法，你们用的是什么加速度传感器？我两块都是蓝宙的，加速度计的毛刺都很多

2601819196

指尖的阳光 发表于 2014-4-27 21:03
调了下零偏值，波形基本跟随了。但加速度的输出毛刺很大，我用的是蓝宙的三轴加速度/陀螺仪，你们是用什么 ...

MMA8451加速度传感器，毛刺也还好，只不过跟踪的相位滞后的有点儿严重，这个你得看是哪个参数引起的。