时间常数Tz 直立闭环 融合波形

曾经や云迹、

官方程序，一直调直立和速度闭环，怎么调都不能达到官方效果，回头调波形，注意到时间常数Tz，就是程序里的 加速度补偿时间常数  GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT，官方给的是3s，说范围大概是1-4s，但是我们调波形时GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT=0.15    陀螺仪比例系数 GYROSCOPE_ANGLE_RATIO = 0.45时波形如下：
虽说不是很平滑，但至少能跟踪上吧，而且能把直立调到比较稳，向一个方向慢加速，但不管怎么加闭环参数最好情况就是来回小范围摆动，一会摆动大，一会摆动小，而且抗干扰性差，调节时间长。
  所以考虑重头再来，一旦我们增大Tz，只是取 Tz=1 时，不管怎么调比例因子波形都不能跟踪上了！！！！Tz取更大则波形更离谱，我们程序基本是按照官方来的，但参数Tz差别也太大了吧，求吉他手老师和各位大神解答解答啊！！！！

曾经や云迹、

顶一个，大家讨论讨论吧

红杏爱蓝颜

不懂帮顶，求大神解答！

曾经や云迹、

还有个问题，时间常数大了，导致跟踪加速度计的速率慢，但是会有过冲，这个不能通过调陀螺仪比例来矫正！！！！这又是怎么回事，大神帮帮忙

曾经や云迹、

:'(:'(

二百五

没发现融合后的波形与加速度计波形有一个差值吗？

曾经や云迹、

二百五 发表于 2013-5-6 20:53
没发现融合后的波形与加速度计波形有一个差值吗？

发现了啊，把时间常数调大了就这样，调陀螺仪比例都不行

二百五

这个问题必须解决啊

endlesshai

楼主弄好了吗，你们用Tz=0.1能调好直立不抖动吗，我们的取到0.078了都

曾经や云迹、

endlesshai 发表于 2013-5-11 19:18
楼主弄好了吗，你们用Tz=0.1能调好直立不抖动吗，我们的取到0.078了都

你把你TZ=0.1和TZ=1的 波形发出来看看，其他参数不变，你会发现规律的