电磁C车模双电机软件差速怎么给哇？？

BMN李

电磁C车模双电机软件差速怎么给哇？？你们怎么做的？


补充内容 (2014-2-17 19:29):
文档在9楼哦！！

kobe_515

这个清楚点。

Jyoun

目测根据偏差给的很多，也可能有根据类似计算曲率给的，也许更多的应该是以偏差为基础，优化给的。

BMN李

Jyoun 发表于 2014-2-17 17:52
目测根据偏差给的很多，也可能有根据类似计算曲率给的，也许更多的应该是以偏差为基础，优化给的。

额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度怎么整哇？

527568984@qq.co

BMN李 发表于 2014-2-17 17:58
额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度 ...

感觉给的不理想额，论文分享下嘛

huqay

就是，论文分享西呗

Jyoun

BMN李 发表于 2014-2-17 17:58
额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度 ...

求论文共享。

BMN李

huqay 发表于 2014-2-17 19:05
就是，论文分享西呗

V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为设定速度，B为后轮轮距，L为前后轮轮距，@为车身与路线夹角。

BMN李

BMN李 发表于 2014-2-17 19:23
V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为 ...

我现在是这么弄的。它原来有些比例系数，这里我直接弄1，速度还慢。

BMN李

文档在这里呢！！

527568984@qq.co

BMN李 发表于 2014-2-17 19:23
V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为 ...

夹角怎么计算的？