【PID】请问电磁直立速度环PID怎么调？

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我用的官方方案，位置式PI，控制电机。只加P的话还能跑，但是速度达不到目标速度，而且不稳定。加入积分I后就经常出现PWM超限的情况。请问大家PID都是怎么调的？
这是官方程序：
void SpeedControl(void) {
float fDelta;
float fP, fI;
g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma +
g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;
fDelta = CAR_SPEED_SETfDelta - g_fCarSpeed;
fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;
g_fSpeedControlIntegral += fI;
g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}