摄像头采集程序

power

最终还是没能赶上校内赛，虽然是很伤心，在这里只想现在的，以后的孩子不要再话那么多的时间在图像采集方面，可以放多点时间在数据处理方面，以免重蹈我们的悲剧，现在上传上位机程序，如果你喜欢，可以买个20块的上位机（淘宝有），这样就可以看到图像。（PS:绝对没有帮他们卖广告的嫌疑，只是想同学们可以早点搞好图像。）
//T0接受行中断，上升沿触发，T1接受场中断，下降沿触发
//数据口为PA0-PA7
//波特率为115200
//串口分别接单片机S0 S1
//图像大小选择 60*30
//设置帧头帧尾为0x01
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar hang_count;
#define hangshu  30
#define lieshu  100
#define Mid    1365
#define THRESHOLD 0x70
unsigned char Dianji_data;
unsigned int  Duoji_data;
unsigned int zuo_danxian=1,you_danxian=1;
uint hang,lie,center[hangshu],left[hangshu],right[hangshu],image_center[];
uchar row,line1,line2;
uint steer;
uchar shuzu[hangshu][lieshu];
uint hang_table[]={65,69,74,79,83,86,93,100,
      107,114,121,128,135,142,145,149,152,156,160,163,166,
      169,173,176,180,183,187,190,193,197,};
byte count,second;
void Delay(int De_a)
{
   int De_b;
   for(De_b=0;De_b<De_a;De_b++)
   {
    _asm(nop);
   // _asm(nop);
   }
        
}
/***********************************************************************/
void crg_init(void)
  {
   CLKSEL=0x00;                               //  脱离锁相环
   PLLCTL_PLLON=1;                            //  打开锁相环
   SYNR=0XC0 | 0X09;                          //  SYNR =3,REFDV=1
   REFDV=0X80 | 0X01;                         //  pllclock=2*16*(1+SYNR)/(1+REFDV)=96MHz;
   POSTDIV=0X00;                              //  锁相环时钟为96MHz
   _asm(nop);
   _asm(nop);                                    
   while(0==CRGFLG_LOCK);                     //  锁相环锁定
   CLKSEL_PLLSEL=1;  
}
void PWM_Init(void)
{
PWME=0X00;               //禁止通道
PWMPRCLK=0X33;           //A=B=80/8=10MHZ
PWMSCLA=5;               //SA=A/2/5=1MHZ
PWMSCLB=5;               //SB=B/2/5=1MHZ

/*PWM 0,1级联初始化*/
PWMCTL_CON01=1;          //0,1级联，寄存器为通道1的
PWMCLK_PCLK1=1;          //选时钟SB
PWMPOL_PPOL1=1;          //初始电平为高
PWMCAE_CAE1=0;           //左对齐方式
PWMCNT01=0;              //计数器清零
PWMPER01=20000;          //输出周期=SB/10000=100HZ
PWMDTY01=1580;           //舵机静止占空比为7.5%=1500/20000
PWME_PWME1=1;            //使能


PWMCTL_CON23=1;
PWMCLK_PCLK3=0;
PWMPOL_PPOL3=1;
PWMCAE_CAE3=0;
PWMCNT23=0;
PWMPER23=600;
PWMDTY23=0;
PWME_PWME3=1;
     
PWMCTL_CON45=1;
PWMCLK_PCLK5=0;
PWMPOL_PPOL5=1;  
PWMCAE_CAE5=0;
PWMCNT45=0;
PWMPER45=0;
PWMDTY45=500;
PWME_PWME5=1;                                 
}
/*舵机控制*/
void PWMDuo_Dutycycle(int a)
{

PWMDTY01=a;

}

void PWMDian_Dutycycle(int b)
{
  PWMDTY45=b;
}   
/******************************************************************   
- 功能描述：T0接受行中断，上升沿触发，T1接受场中断，下降沿触发，T7计数
- 参数说明：
- 返回说明：  
- 修改记录：
- 注意事项：总线时钟为40M时，该程序适用。
******************************************************************/
void ect_init()
{
TIOS=0x00;  //T0、T1设置为输入捕捉,摄像头行场中断---关输出比较通道7
TCTL4=0x09;  //通道0为上升沿捕捉，1为下降沿捕捉
TIE=0x03;  //开场中断，行中断
TSCR1=0x80;  //定时器正常工作
TSCR2=0x00;  //最后三位为预分频因子选择位
TFLG1=0xFF;  //清除该位
TFLG2=0x80;  //清除 TOF      
}
/********************************************************************************************/
// IO初始化子函数
/********************************************************************************************/                                                                                                                        
void IO_init(void)  
{                                             //  IO初始化函数                                 
    DDRA = 0X00;
}
void photo()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<=29;i++)
  for(j=0;j<=65;j++)
  {
   if(shuzu[j]<=60)
    shuzu[j]=1;
   else
    shuzu[j]=0;
  }
}


/******************************************************************   
- 功能描述：8位数据位，无奇偶校验，115200波特率，发送器和接收器都使能   
- 参数说明：
- 返回说明：  
- 修改记录：
- 注意事项：48M总线时钟下适用
******************************************************************/
void Init_SCI(void)
{
   SCI0CR1 = 0x00;      // 8位数据位，无奇偶校验
   SCI0CR2 = 0x2c;      //允许接收和发送数据，允许接收中断功能
   SCI0BD = 0x2B;   // 115200波特率
}
/******************************************************************   
- 功能描述：SCI发送一个字节数据   
- 参数说明：
- 返回说明：  
- 修改记录：
- 注意事项：
******************************************************************/
void SCI_Send_Byte(unsigned char data)
{   
   while (!SCI0SR1_TDRE);  // 等待发送数据寄存器中的值->发送移位寄存器中
   while (!SCI0SR1_TC);    // 等待发送移位寄存器中的数值发送完成
   SCI0DRL = data;   
}
/******************************************************************   
- 功能描述：SCI发送一个字符串
- 参数说明：
- 返回说明：  
- 修改记录：
- 注意事项：
******************************************************************/
void SCI_Send_Uchar_String(unsigned char *putchar, uint num)
{
   uint counter = 0;
   
   while ((counter++) < num)  // 判断字符串是否发送完毕
   {
      SCI_Send_Byte(*(putchar++));
   }
}   
void SCI_Send_Image_String(unsigned char *putchar, uint num)
{
   uint counter = 0;
   for(counter=0;counter<num;counter++)
   {
       if(putchar[counter]==0x01) putchar[counter]=0x02;
      SCI_Send_Byte(putchar[counter]);  
   }
}   


void main(void) {
  /* put your own code here */
  /*  uchar x,data;  */
   crg_init();
   ect_init();
   IO_init() ;
   Init_SCI();
    PWM_Init();
EnableInterrupts;

   for(;;) {
   
      _FEED_COP(); /* feeds the dog */
   } /* loop forever */
   /* please make sure that you never leave main */
}

/*********************************************   
功能描述：行中断服务程序，接PT0
参数说明：
返回说明：  
修改记录：
注意事项：
*********************************************/
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 8  Port0_Interrupt()
{
  int i=0,j=0;
  unsigned char *p;
  TFLG1=0x01;
  hang++;     //行计数器加 1
  if ((hang<30)||(hang>240))
  {
    return;//判断是否从新的一场开始
   }     
         if(hang==hang_table[hang_count])//行数组采样变量
      {
          Delay(1);
          p=&shuzu[hang_count][0];
    shuzu[hang_count][0]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][1]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][2]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][3]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][4]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][5]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][6]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][7]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][8]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][9]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][10]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][11]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][12]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][13]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][14]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][15]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][16]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][17]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][18]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][19]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][20]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][21]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][22]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][23]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][24]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][25]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][26]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][27]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][28]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][29]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][30]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][31]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][32]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][33]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][34]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][35]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][36]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][37]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][38]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][39]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][40]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][41]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][42]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][43]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][44]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][45]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][46]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][47]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][48]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][49]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][50]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][51]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][52]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][53]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][54]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][55]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][56]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][57]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][58]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][59]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][60]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][61]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][62]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][63]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][64]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][65]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][66]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][67]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][68]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][69]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][70]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][71]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][72]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][73]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][74]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][75]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][76]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][77]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][78]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][79]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][80]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][81]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][82]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][83]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][84]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][85]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][86]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][87]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][88]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][89]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][90]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][91]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][92]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][93]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][94]=PORTA;_asm();
    shuzu[hang_count][95]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][96]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][97]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][98]=PORTA;_asm();shuzu[hang_count][99]=PORTA;_asm();
         
         for(j=0;j<100;j++,p++)
              {         
              *p=shuzu[hang_count][j];
              }
          hang_count++;      
      }
   if(hang_count==hangshu)
   {
      TIE=0x00;       //关行中断，场中断
      SCI_Send_Byte(0x01);
     SCI_Send_Image_String(&shuzu[0][0],hangshu*lieshu);   
     SCI_Send_Byte(0x01);
    TIE=0x02;        //开场中断
    return;
   }
}

/*********************************************   
功能描述：场中断服务程序，接PT1
参数说明：
返回说明：  
修改记录：
注意事项：
*********************************************/
#pragma CODE_SEG NON_BANKED   
interrupt 9 void PT1_Interrupt(void)
{  
TFLG1=0x03;    //清场中断，行中断
TIE=0x03;    //开场中断，关行中断
hang=0;
lie=0;
hang_count=0;
  
}

寒路独行、

顶一下！还纠结与图像采集中。。。

vgjkl

谢谢分享！

从不耘败

校内赛这么早啊！

knight9874@163.

顶一个

90后

楼主怎么有四个错误呢？？？？？？能说一下是哪四个错误吗？小弟将非常感激！！！！

gggfff

我也发现了，应该是数组没定义吧，

dongpinbo

要是有图像处理就好了，给个思想也好呀？先谢过楼主了

power

90后 发表于 2012-5-13 21:22
楼主怎么有四个错误呢？？？？？？能说一下是哪四个错误吗？小弟将非常感激！！！！

但是我编译出来都没有错误喔

潞箬

我和你的步骤差不多，我的程序就是在中断部分有问题，一直在场中断里循环，跳不出，貌似也没执行行中断，求楼主指导指导，万分感谢
我那个TIE也设定了，我用的T1，和T2，场中断执行后，设定TIE=0X02，关闭场中断，开启行中断，可就是跳不进，路过的都来指导指导