别了，飞思卡尔

D调华丽

      区赛结束了，一切都结束了，我的飞思卡尔就这样拜拜了。虽然付出了很多，却在赛场上留下了很多遗憾。最致命的就是26号上午试车那天，没有先测数据，自以为是的觉得肯定没问题，然后就让车子在试车跑道上跑来跑去，20分钟过去了，数据也没测到，这就注定导致了后来的失败。中午回去检查硬件，液晶显示终于弄好了，下午测到了三个水平电感的数据，因为没有直角，所以还有两个竖直的电感值没测到。最后导致比赛的时候要么就是十字转圈，要么就是十字当成直角判断，作为调试车手，这是我最大的失误，我的错！    记得今年三月中旬的时候开始组队的，是我的一个队友培主动联系我的，然后还缺一个硬件的，我就联系了森，因为之前学过51，所以我就负责软件。说干就干，当时我们啥都不懂，一切都是陌生的，我们就一起研究往届的技术报告，吸取前辈比较好的电路设计和算法思想。由于硬件画板子需要点时间，开始都是用洞洞板焊的主板，之前不小心乱搭线，所以也烧了几块板子。后来实验室里来了一个参加第七届飞思卡尔的学长，于伟见学长。在他的指导下，我们学会了使用虚拟电源，当时就觉得好神奇，从那以后我们就再也没烧板子了。由于是新手，硬件出了问题我们根本不知道从何处下手，也是于学长的指导，教我们如何检测电路，如何分析问题的实质，这里要感谢培和森，我们的板子和硬件还有机械部分，他们付出了极大的努力和时间，虽然最后我们留下了缺憾，但是我还是觉得他们是优秀的。

  刚开始我面临的第一个难题就是采集数据，说真的，实验室里的那台数字示波器我开始都不会用，然后花了一下午时间在那摸索，基本上就掌握了使用方法。由于电磁是通过电感传感器检测交流磁场，然后让车模循迹，所以第一件事就是设计一个检测信号的放大电路，我们开始用的LMV358，但是用一段时间后发现效果不好，后来就在网上买了一个检测模块，发现效果还是不理想。在焦头烂额之际，特别感谢合工大的李同学，他提供给我们一个非常不错的检测放大电路，用的是LMV386，一路运放对应一个传感器，解决了我们最头疼的问题。信号检测到了，舵机也有反应了，当时就开心的不得了，虽然是一小步，但是对我们这些新手来说，真的太重要了。
  舵机能打角了，但是还不是很精确，这个时候实验室来了上届的张程学长，非常感谢他毫不保留的技术传承，教会了我对波形进行分段，然后分出直道，左打，右打，左打死，右打死这五段，每段给不同的PID，就这样小车在赛道上就灵活的实现了打角，瞬间感觉就像成功了一样。唉！大神是不会理解新手的艰辛的。
  5月17号，我们换了新的检测电路，高大上的带有可调电位器的传感器电路，培焊好后我立马就用上了，以为会效果非常好，那知道一用就惊呆了，车子根本就听使唤，到处乱跑，后来通过上位机软件，看到波形根本就不是理想状态的波形，于是开始调试波形，调啊调，调啊调，调了快一个星期了，感觉用张程学长的分段思想已经行不通了，波形分段后效果还是不理想，唉！穷则思变，这个时候我决定换另一种方案，那就是赛道分段，把45cm宽的赛道等分成四段，每段隔9厘米进行测距，这个思想还得益于湖南理工学院的刘辉，辉哥哥。从那以后，我和辉哥哥就成为了好基友，有啥问题都一起讨论交流，非常感谢他不厌其烦的为我解答疑惑，让我从一个菜鸟成长为一个略懂一点的新手，稍微对智能车有点理解和自己的想法。
  算法是程序的灵魂，由于波形分段的思想用不了，我们只得对赛道进行分段，但是很快就暴露问题了，舵机打角不连续，有很大一段是盲区，为了解决这个问题，我请教了很多大神，有武汉理工的樊永祥同学，济南大学的张鹏飞同学，中国审计的前轮哥，还有张国舜，潘阳军，大连工业大学的李研，哈尔滨工业大学的藤甲训，新华学院的陈凯，等等，我就不一一列举了，这些都成为了我的好朋友，好车友。非常感谢他们的无私帮助，智能车的路上有你们真好。后来张国舜大神教会了我动态P，然后在辉哥的建议下，做了小的修改，效果还是很好的。之前由于偏差没取好，在直道和小S都抖动厉害，用了动态P后，直道抖动好多了，但是小S还是有点抖动，这也没办法了，只能怪自己能力有限，没取好偏差。
  其实比赛失误我心里还是挺不甘心的，但是竞技游戏就是这样，优胜劣汰，你不如别人做的好，你就是个LOSER!虽然没能取得理想成绩，感觉愧对队友，但是至少自己努力过，所以也无怨无悔了。从做车开始，我基本上没睡一个好觉，每晚都是一两点才睡，做梦都是小车，做车也是特别的费时间，费精力，所以有段时间得不到好朋友和对象的理解，觉得心中非常苦涩，哎！现在回过头来看那段实验室的时光，觉得还是有很多美好回忆的，也在实验室里认识了一群好哥们，你们都是好样的！最后一个月，很感谢培和森的鼓励，队友之间的信任让我有很多动力，感谢森哥在实验室里陪我通宵，让我觉得非常有动力。比赛留下了很多遗憾，我对不住你们，相信你们是最棒的，大家以后还要好好加油！我很早前就说过，飞思卡尔给我们的最终不是什么奖项，而是锻炼我们一次次失败后又直面失败的决心和勇气，这是我们都缺失的。后来在队友的争取下参加了补赛，拿了一个优秀奖，但是大家都不是很满意，我也不满意！也许青春就是一种缺憾美吧！努力过，奋斗过，痛哭过，高兴过，这就够了！最后谢谢我的队友，张培和董凤森，你们都是好样的！

wajuka

付出过 就不会遗憾 你也收获了很多  顶

D调华丽

wajuka 发表于 2014-7-30 14:27
付出过 就不会遗憾 你也收获了很多  顶

你也是啊！有点遗憾啊，唉

Jyoun

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q5974

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D调华丽

Jyoun 发表于 2014-7-30 14:39
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D调华丽

q5974 发表于 2014-7-30 14:50
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917052549

顶，，，

小豪

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囧zZZ

有收获就好