做光电的有用MPU6050的吗

3121304020 · 发表于 2015-4-20 17:45:08

我们组的小车用en03波形不好，控制周期有被打乱不是5ms，但抖动程度较小，不能稳住角度，还了MPU605几乎不需要加速度计波形就很好了，控制周期也没问题，但是就是激烈波动稳定不了，挑了很多参数也解决不了，是安装位置不对，还是处理滞后，MPU6050采样率不够，另外一块是蓝轴的加速度计陀螺仪模块，陀螺仪静止时波形类似正弦波，在零点来回穿梭，求各位小伙伴支招。

zhou1994 · 发表于 2015-4-20 19:55:33

6050，enc03，l3g4200d。都可以用来直立，而且都没问题。

3121304020 · 发表于 2015-4-20 21:11:33

zhou1994 发表于 2015-4-20 19:55
6050，enc03，l3g4200d。都可以用来直立，而且都没问题。

请教一下，mpu6050这个，我在用的时候，车子感觉好像控制周期太慢（5ms），测周期时也没发现问题，就是车子大幅摆动（不是高频振动），D根本抑制不住，调整P参数效果依然，角度波形可以保证，这个是怎么回事

、痕迹 · 发表于 2015-4-20 21:28:02

3121304020 发表于 2015-4-20 21:11
请教一下，mpu6050这个，我在用的时候，车子感觉好像控制周期太慢（5ms），测周期时也没发现问题，就是车 ...

mpu6050如果你在网上找的代码..是低通5Hz,滞后18.6Ms..

  MPU6050_WriteReg(PWR_MGMT_1,0x00);
  MPU6050_WriteReg(SMPLRT_DIV,0x01);
  MPU6050_WriteReg(CONFIG,0x00);
  MPU6050_WriteReg(GYRO_CONFIG,0x00);
  MPU6050_WriteReg(ACCEL_CONFIG,0x08);

用这个吧..低通256Hz.陀螺仪滞后0.98Ms..输出频率7000Hz...

luckner · 发表于 2015-4-20 21:39:26

你积分时间长一点就会发现问题了

zhou1994 · 发表于 2015-4-20 21:44:28

3121304020 发表于 2015-4-20 21:11
请教一下，mpu6050这个，我在用的时候，车子感觉好像控制周期太慢（5ms），测周期时也没发现问题，就是车 ...

楼下两位大神已经说了。你可以先试试看

3121304020 · 发表于 2015-4-22 21:11:40

、痕迹发表于 2015-4-20 21:28
mpu6050如果你在网上找的代码..是低通5Hz,滞后18.6Ms..

感谢你的建议回头我试试

3121304020 · 发表于 2015-4-22 21:13:02

luckner 发表于 2015-4-20 21:39
你积分时间长一点就会发现问题了

好的谢谢，回头我研究研究

3121304020 · 发表于 2015-4-22 21:13:28

zhou1994 发表于 2015-4-20 21:44
楼下两位大神已经说了。你可以先试试看

感谢参与

大胃 · 发表于 2015-8-14 20:15:36

:lol:lol

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