PID调节

HDT · 发表于 2015-7-1 01:11:08

我想请问大家，我的车现在闭环控制，电机用增量式PID，只用了PI，在给主控板和驱动同时上电时，车会以很快的速度跑出一段距离，而且这段时间速度是不可控的，我PWM初始化的值是0，按道理应该不会这样才对。另外假如我先给主控板上电，再给驱动上电，电机从高速降下来的需要大概一秒多的时间。请问各位，这是什么原因？

西311 · 发表于 2015-7-1 21:13:03

也许，是隔离没做好!我是好人，哈哈！

杨先生 · 发表于 2015-7-2 16:43:58

你是直接放在赛道上电，还是拿起来上电以后电机转再放到跑道上？

HDT · 发表于 2015-7-2 17:09:18

杨先生发表于 2015-7-2 16:43
你是直接放在赛道上电，还是拿起来上电以后电机转再放到跑道上？

放在赛道上上电的

杨先生 · 发表于 2015-7-2 18:37:58

HDT 发表于 2015-7-2 17:09
放在赛道上上电的

那可不可以理解为超调量太大？

狂卡 · 发表于 2015-7-2 20:20:45

同样的问题

HDT · 发表于 2015-7-2 20:39:13

杨先生发表于 2015-7-2 18:37
那可不可以理解为超调量太大？

应该不是，因为快速跑的这段时间很长，正常来说就算超调量大也调回去了。我看过波形，还可以，而且这种情况只发生在上电时车放在跑道上的情况。

HDT · 发表于 2015-7-2 20:39:52

狂卡发表于 2015-7-2 20:20
同样的问题

兄弟，解决得时候互相交流下

摄像头，飞起 · 发表于 2015-7-2 21:16:30

用的增量pid 一开始pwm很大的

HDT · 发表于 2015-7-2 23:42:45

摄像头，飞起发表于 2015-7-2 21:16
用的增量pid 一开始pwm很大的

是一定会这样吗？还是我程序或者参数的问题？

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