舵机控制

HDT · 发表于 2015-5-25 19:43:53

看了一些技术报告，发现很多队伍的舵机PD控制都有图片里这句话，想请问大家，“黑线位置和对应的舵机 PD 参照角度处理成一次线性关系”这句话怎么理解。

谢谢

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-28 12:29:27

HDT 发表于 2015-5-28 09:33
不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

我想应该是你处理的问题，用偏差可以跑的更快的，你应该是舵机中值+P*偏差吗？（+-自定）

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-27 21:02:46

HDT 发表于 2015-5-27 14:08
其实我现在就是用位置式PD，但是我舵机打角的依据就是求出来的中线和图像中点的偏差而已，我觉得这样跑很 ...

你现在的速度是？

跑龙套的人 · 发表于 2015-5-26 09:56:07

都是copy何必当真

HDT · 发表于 2015-5-26 12:59:49

跑龙套的人发表于 2015-5-26 09:56
都是copy何必当真

是啊，但是还是想知道是什么意思

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-5-27 12:21:58

你去看看位置式的PD

HDT · 发表于 2015-5-27 14:08:23

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-27 12:21
你去看看位置式的PD

其实我现在就是用位置式PD，但是我舵机打角的依据就是求出来的中线和图像中点的偏差而已，我觉得这样跑很难提速，但是想不到其他好的方法

Ｓτｒīｖé___ · 发表于 2015-5-27 16:40:54

:)和我一样，但是大S过不去！

HDT · 发表于 2015-5-27 17:19:04

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-27 16:40
和我一样，但是大S过不去！

加大P试试

HDT · 发表于 2015-5-28 09:33:05

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-27 21:02
你现在的速度是？

不到两米，我速度一块就严重甩尾和跳轮

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