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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 舵机PID

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舵机PID

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发表于 2016-7-26 10:27:07 | 只看该作者回帖奖励

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int32_t PID_OUT(uint32_t set,uint32_t yout)
{
int32_t PidOut;
PidError[2]=set-yout;
PidOut=(PidError[2]-PidError[1])*kp;
PidOut=PidOut+PidError[2]*ki;
PidOut=PidOut+(PidError[2]-2*PidError[1]+PidError[0])*kd;
PidError[0]=PidError[1];
PidError[1]=PidError[2];
return PidOut;
}
我的PID写法，各位大神求解输入是什么，输出又是什么

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楼主| 发表于 2016-7-26 10:30:27 | 只看该作者

大神们看到求帮助

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楼主| 发表于 2016-7-26 10:33:25 | 只看该作者

大神们新手问题虽然简单，求不要不屑回答啊

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楼主| 发表于 2016-7-26 10:53:38 | 只看该作者

大神们

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安小赞思密达

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发表于 2016-7-26 12:56:39 | 只看该作者

输入偏差输出打角

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楼主| 发表于 2016-7-26 15:50:09 | 只看该作者

安小赞思密达发表于 2016-7-26 12:56
输入偏差输出打角

那P的值是不是如网上说的是恰好转一个弯的占空比？

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7^#

楼主| 发表于 2016-7-26 15:51:20 | 只看该作者

安小赞思密达发表于 2016-7-26 12:56
输入偏差输出打角

一直忙于乱调PID。。所以回迟了。

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岳麓山没有车神

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发表于 2016-7-26 18:46:16 | 只看该作者

:lol:lol先明白闭环吧

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楼主| 发表于 2016-7-26 23:04:34 | 只看该作者

Quixote 发表于 2016-7-26 18:46
先明白闭环吧

我的理解闭环就是反馈调节。。然后今天不管怎么给P值舵机静止时不断甩头

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岳麓山没有车神

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发表于 2016-7-27 19:07:00 | 只看该作者

sfsefsfs 发表于 2016-7-26 23:04
我的理解闭环就是反馈调节。。然后今天不管怎么给P值舵机静止时不断甩头

那请问反馈量是什么？

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