下面个那个直立电压输出式为什么要那样写

丨奇灬锦兮丶

void Car_Upright_Ctrl()                      //stand control signal output
{
  float fValue;                              //ensure the PWM is postive when the car forward
  fValue =  (CAR_ANGLE_SET -  Angle ) * P_Upright_Ctrl + (CAR_ANGLE_SPEED_SET-   Angle_dot ) * D_Upright_Ctrl ;  
  
  if (fValue > PWM_Val_Max) fValue = PWM_Val_Max;
if (fValue < PWM_Val_Min) fValue = PWM_Val_Min;
   
  g_fAngleControlOut = fValue;
}