为什么小车都是先直立两三秒，然后会朝着某一方向加速运行？

?е? · 发表于 2015-4-19 11:17:44

调直立闭环的时候出现的现象，是加速度计坏了吗？求大神指教？

小白开水 · 发表于 2015-4-19 11:23:45

同求

wyx225913 · 发表于 2015-4-19 17:06:58

直立硬吗

?е? · 发表于 2015-4-20 11:06:39

wyx225913 发表于 2015-4-19 17:06
直立硬吗

谢谢亲回复，问题已经解决了，是陀螺仪的角度零偏值没选对，零偏值大了或者小了，都有可能导致融合后的角度和Z轴的角度始终有偏差。陀螺仪角度零偏值对波形的影响就好像是向上抛物线形状的，既不能过大，也不能过小，否则无论时间多长，都会有偏差，导致加速运行也就不奇怪了。

我们车子还有一个怪现象，就是调完速度闭环之后，再看融波后的角度，竟然不在零点，而是在5上下，更不可思议的是在来回荡几次之后还能稳定在某一点，不知亲是否遇到过这个问题？多多交流哈

我奔跑着。。 · 发表于 2015-4-20 17:19:28

你的问题我估计是陀螺仪存在温飘，我的车子就是在这个问题上纠结了3个多月

?е? · 发表于 2015-4-21 19:21:15

我奔跑着。。发表于 2015-4-20 17:19
你的问题我估计是陀螺仪存在温飘，我的车子就是在这个问题上纠结了3个多月

啊，这么悲剧，我们以前调速度闭环的时候都没看波形，看来我们是糊涂了几个月。对了，你们的问题最后解决了吗？

wyx225913 · 发表于 2015-4-21 20:45:25

调速度闭环看波形是指车在跑道上跑的时候观测当前速度跟目标速度关系是不？

我奔跑着。。 · 发表于 2015-4-22 12:06:06

?е? 发表于 2015-4-21 19:21
啊，这么悲剧，我们以前调速度闭环的时候都没看波形，看来我们是糊涂了几个月。对了，你们的问题最后解 ...

还好在一个星期前终于把问题解决了，弱弱地过了校内初赛，陀螺仪EMC-03的温飘太大了，可能是生产批次不同，导致质量参差不齐，现在已经停产了，估计市面上都是翻新的，你用上位机看看温飘严重不。。。

司飞1096375602 · 发表于 2015-4-22 16:59:00

问一句温漂大咋解决？

Me-煊 · 发表于 2015-4-22 19:11:36

模拟陀螺仪测出来的数据我们也遇到过，后来改为数字的陀螺仪效果好了很对

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