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标题: 调直立时候的电机输出函数要怎么写 [打印本页]

作者: 静。。子 时间: 2015-5-19 09:58
标题: 调直立时候的电机输出函数要怎么写
这样写感觉车子都不动
void AngleControl()
{
   float fValue;
   int i;
   fValue=(CAR_ANGLE_SET-g_fCarAngle)*ANGLE_CONTROL_P +(CAR_ANGLE_SPEED_SET-g_fGyroscopeAngleSpeed)*ANGLE_CONTROL_D;

   g_fAngleControlOut=fValue;

}
void MotorOutput()
{
PWMDTY01=g_fAngleControlOut;
PWMDTY23=0;
PWMDTY45=g_fAngleControlOut;
PWMDTY67=0;
}

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