CCD处理后，在计算的中点值小于设置值（63）的时候，方向输出值会溢出（65535）郁闷！

沉默的萝卜 · 发表于 2015-4-10 16:55:50

如题，有没有兄弟知道是什么情况啊？开始以为是寻迹函数有问题，开始采用的是判断跳变寻找边沿，现在改用二值化，但还是有这个问题，真是困惑，已经三天了。。。。╮(╯▽╰)╭

沉默的萝卜 · 发表于 2015-4-10 16:57:41

自己顶一顶

沉默的萝卜 · 发表于 2015-4-10 16:59:06

用OLED显示的左边值和右边值都和上位机对的上，中点值也还好，但是数剧总是溢出，好奇怪啊，而且只是在中点值小于63的时候溢出！！

majorfog · 发表于 2015-4-10 18:07:10

变量是无符号类型的么

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-4-10 18:07:38

我也在弄ccd,你多少ms采集一次图像？

沉默的萝卜 · 发表于 2015-4-10 18:21:00

majorfog 发表于 2015-4-10 18:07
变量是无符号类型的么

我也怀疑过这个，但是改后还是这样

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-4-10 19:06:15

你的方向溢出之后，舵机是往左偏还是往右偏，我也想不通这是为什么，我们小车在跑的时候，会突然打死，然后瞬间又没事了，是不是这个原因，另外，你检查程序的警告试一试。

majorfog · 发表于 2015-4-10 19:13:56

沉默的萝卜发表于 2015-4-10 18:21
我也怀疑过这个，但是改后还是这样

你给方向PID的偏差是中线位置-64得到的吧，要是这样就肯定是溢出了，计算的时候加强制类型转换试一试

沉默的萝卜 · 发表于 2015-4-10 19:18:20

╭ァ简简单单、发表于 2015-4-10 19:06
你的方向溢出之后，舵机是往左偏还是往右偏，我也想不通这是为什么，我们小车在跑的时候，会突然打死，然后 ...

我是直立，溢出后就原地打转咯╮(╯▽╰)╭

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-4-10 19:19:07

majorfog 发表于 2015-4-10 19:13
你给方向PID的偏差是中线位置-64得到的吧，要是这样就肯定是溢出了，计算的时候加强制类型转换试一试

如果这样，直接舵机限幅不就行了。

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