再探小车的直立

15239172008

同志们，战友们，我再次硬着头皮问一下，小车到底如何直立！我都调到天昏地暗，日月无光了，可是小车还是不能稳定直立，它还是抖动，还是在当中间值抖动，p参数调了，d参数也调了，几乎都把他们都从小到大组合了一遍，现在我脑子都晕了，小车还是在不能像人家视频上那样的直立。
我是深知如果直立调不好，后面的几乎难上加难，可咋就不能稳当地直立呢，咋就不能不抖动呢。
再多的抱怨也没用，就算是不能比赛，我也要问问这到底是问什么呀，到底是什么原因不能让我的小车稳定直立呢？？？？？这也算是为一种科学精神吧。
上两个图，让那些大神们看看波形。

说明，我们用的加速度传感器是用的是龙丘买的8451q数字传感器，陀螺仪是买的enc-03mb，自己照清华给的电路腐蚀的一小块儿板。清华的互补滤波算法我都反复研究透了，包括后面的电磁转向，也都调试正常，速度控制我也都理解了，可唯一的就是小车不能无抖动站立@！！！一切都完了。
我也知道增大d参数来消除抖动，我一点一点地调大d，可是还没将抖动消除掉，这时陀螺仪本身的抖动就出现了。
我都调车几个月了，可车还是站不稳，能坚持到现在，我的神经已是处在崩溃边缘……
真希望小车一下子就像视频里的车站的稳稳当当的。
有时候做梦都在观察小车直立……
有时候在想，要是电磁车也是四轮跑，那该有多好，嘿，你说那该有多好！……
……
……
啥也不想了，到现在，我只想说，谁要是能就我们的小车帮我分析一下让小车稳定地直立，我记他/她一辈子，我一辈子记住他/她…………

7865522400

不清楚啊   摄像头的飘过      。。。电磁的真的好想蛮有意思       ，大四想做这个啊   同求

Stillycx

换一个加速度计或者陀螺仪再试试

15239172008

我也琢磨着，是不是换个陀螺仪呢，我们的陀螺仪是自己买芯片焊的。

yssdsz

用前后两次角度的差做角速度试试

15239172008

yssdsz 发表于 2012-6-28 22:49
用前后两次角度的差做角速度试试

真的假的，这样能行吗？先生试过吗？？？

yssdsz

15239172008 发表于 2012-6-28 22:51
真的假的，这样能行吗？先生试过吗？？？

看你的角度还不错，应该没问题。就是滤出来的角度和加速度酸的角度怎么有那么大一个差值？？？

仰望星空1

看你的波形滤出的角度和陀螺仪的纸都没有太大的问题（个人感觉）你调直立的时候记住，单纯的角度控制是不可能让它静止的。单方向加速也没有关系，毕竟静止是速度调节的事，只要他能不抖就行。仔细研究一下官网的视频，组你成功

dlzhouyuan

抖动不单单是因为D小了，D小了小车前后晃，就跟角度有延迟的感觉一样，D大了小车开始震动，频率较高，不知你是哪种

GTR1113

首先，看你的滤波图形，貌似还可以，但是黄色的和蓝色的有一个差值，这是你的陀螺仪在静止时的输出值减去OFFSET之后没有与0重合导致的，正是图中红色的波形在静止时没有与0重合。你可以再重新测一下陀螺仪的OFFSET。把这个解决了，你的黄色和蓝色的波形就会重合了。