CCD 直角

gongfukanggongf

如何用一个CCD过直角的
我采用的方法是，存储10组边线和中线值，先对CCD读取到的灰度值做平均，均值<120，就判断为黑线标志位Flag1，然后
连续检测到一个线为0，一个线不为0，就计做Flag2，if(Flag1&Flag2){对左右轮做一个差速，就转过直角}，但是不知道为什么，误判的记录比较大，40%左右，而且，转过直角后，车子会有较大幅度的左右晃动，很难快速摆正。
求大神指点一下！


PS：蓝宙CCD三代 71度光角镜头

流水随春去远

楼主处理的是直道入直角弯吧，左右晃动应该是你处理直角弯时候转量给大了。误判很好推测，直道马上接一个90度弯（非直角弯），你CCD看到的很多部分都是赛道外面，灰度值偏低，黑线标志位Flag1