直立PI速度控制

羅先森 · 发表于 2014-12-31 08:56:32

速度PI控制的输出量以及均分20次后每次的输出量一直在累加，还不会清0是怎么回事

羅先森 · 发表于 2014-12-31 08:59:28

编码器清0了的

羅先森 · 发表于 2014-12-31 09:36:01

我把积分值定时清0了，但是这样速度清0一次后，没有一直累加，但是会突然加速，这会影响跑起来后的稳定吗

925901184 · 发表于 2014-12-31 09:36:46

速度输出不会是0吧，除非你是在原地不动。

zhou1994 · 发表于 2014-12-31 09:55:53

在原地直立就会这样。如果跑起来，就不会了。

羅先森 · 发表于 2014-12-31 11:44:18

zhou1994 发表于 2014-12-31 09:55
在原地直立就会这样。如果跑起来，就不会了。

那这个到达一定值清0是有必要的咯

zhou1994 · 发表于 2014-12-31 11:58:41

羅先森发表于 2014-12-31 11:44
那这个到达一定值清0是有必要的咯

看个人做法了。也可以分离积分

゜Another · 发表于 2014-12-31 16:39:21

积分达到一定程度可以给他个最大值，也就是积分分离

羅先森 · 发表于 2014-12-31 22:24:07

゜Another 发表于 2014-12-31 16:39
积分达到一定程度可以给他个最大值，也就是积分分离

那这样之后值就不变，一直都是最大值了吗

		自动登录	找回密码
密码			注册