飞思卡尔舵机转向问题

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今年9月1号回来学校，开始在实验室做飞思卡尔智能车，算是正式做吧，大二的时候跟着大三的学长们（真的都是学长。。）水了一学期经验，不过到真正自己做的时候发现要解决的各种细枝末节的东西真的还是很多的。。怪不得拿名次不容易呢。    好了，废话不多说了，直接进入正题。
    飞思卡尔智能车的转向是靠一个舵机来控制的（非直立组，直立的是靠轮胎差速转向，就像坦克一样），舵机是由PWM波控制。我们目前的粗略算法是这样：通过一系列的采集处理数据，判断出车在跑道上的位置 ，然后对应一个函数来算出舵机需要多大的值进行改变方向，但是问题就出来了，因为车速快，每次打回方向的时候车又会跑到跑道的另一边，这样程序就监测到又需要往回打方向了，如此往复，整个车的头就出现一直左右摇晃的问题。在低速下这个问题影响还不大，但是到了高速的时候，如果是在进弯道，很有可能因为一次摇晃导致芯片对转弯的方向误判，进而导致车冲出跑到。
    这段时间一直在解决这个问题，请问哪位大神有什么思路吗？
    还有，我用的是飞思卡尔半导体出的XS128芯片，怎么通过程序实现一个和时间相关的参数对方程进行控制呢。大神们。。你们快出现吧。


最后附上这段时间小车的调试视频：
1.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkwNDMwNzc2.html
2.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAxOTI0.html
3.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAyMzQw.html
4.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MDA1ODg4.html
5.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA1MzQw.html
6.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA0MjIw.html

cjn

PID参数没调好么

zhou1994

把你的拟合函数和速度结合一下

重生

如果你是这么做的转向 那左右摆肯定是很正常的 舵机控制不是这么回事 还有说一个远的概念上的问题 转向靠一个舵机是远远不够的 摩擦力 重心等等都会有影响 但是目前才刚起步 还不用考虑这些 我的建议是 舵机控制先就这样 然后从电机PID开始 认真学习PID控制 再来看舵机这个问题 做车不能一步登天 想一下解决转向问题不太可能 其实比赛比的不就是转向么 直线谁会输给谁啊

luhan2014

q5974

把前瞻弄宽一点试试？

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重生 发表于 2014-10-3 23:00
如果你是这么做的转向 那左右摆肯定是很正常的 舵机控制不是这么回事 还有说一个远的概念上的问题 转向靠一 ...

谢谢大神指教  我还没看过PID呢

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q5974 发表于 2014-10-3 23:11
把前瞻弄宽一点试试？

正在尝试各种解决办法~  谢谢喽

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zhou1994 发表于 2014-10-3 22:53
把你的拟合函数和速度结合一下

恩？  是什么意思。。是说在转向时候把速度放低？ 还是。。

zhou1994

1054292589 发表于 2014-10-4 10:18
恩？  是什么意思。。是说在转向时候把速度放低？ 还是。。

拟合转向函数的时候，把速度因子加进去