直立初步的效果

一直不够坏、

我的车前几天初步站起来了，没加速度环。但是我加上速度环后就震荡的厉害，大家对速度环都是怎样的看法啊？请大神指教。   视频上是没加速度环的效果。。。

zhou1994

没速度环都这样。我觉得你还是再下点功夫好好做做基础的，比如机械和采集滤波等

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头上两只角

哥们 你E车电机很对称吗？？   你们 不打转吗？？  怎么解决的。

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-21 17:27
哥们 你E车电机很对称吗？？   你们 不打转吗？？  怎么解决的。

你把Z轴弄个P调节不就可以了，也就是在自转方向上加个闭环

头上两只角

一直不够坏、 发表于 2014-11-21 17:38
你把Z轴弄个P调节不就可以了，也就是在自转方向上加个闭环

我的车原地打转。。。  你的电机对称吗？    你说的什么意思？？

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-21 17:40
我的车原地打转。。。  你的电机对称吗？    你说的什么意思？？

自转方向加闭环，抑制自转。当左转时左轮加速，右轮减速。反之。。

头上两只角

你是这么控制的吗？？？  我跑的时候 往一个方向偏而且 偏的很大  你们有这样的情况吗？

一直不够坏、

头上两只角 发表于 2014-11-21 17:47
你是这么控制的吗？？？  我跑的时候 往一个方向偏而且 偏的很大  你们有这样的情况吗？

我的还好 你的车加速度环了吗？

一直不够坏、

zhou1994 发表于 2014-11-21 17:03
没速度环都这样。我觉得你还是再下点功夫好好做做基础的，比如机械和采集滤波等

嗯，了解。还有，速度环的输出是直接加在电机上？还是作为角度的期望值？求指点