关于用脉冲累加器测量电机速度的程序

小瓶子 · 发表于 2013-10-13 14:28:17

本帖最后由小瓶子于 2013-10-13 14:38 编辑

下面这个程序是我编来测电机速度的，但是就是PACNT的值就是一直为0，这是为什么求指教，个人觉得应该是脉冲累加器初始化不对但是不知道哪里的问题。

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include"Init.h"
//完成PLL初始化
//功能：设置总线频率为16MHZ，晶振频率为16MHZ
void SetBusCLK_16M(void)
{
CLKSEL_PLLSEL=0;//不使能锁相环时钟
                                 //CLKSEL_PLLSEL=0表示系统时钟Fbus=Fosc/2
                                 //PLLSEL=0只有这样才能设置锁相环的寄存器
PLLCTL_PLLON=1;//锁相环电路允许 , PLLCTL_PLLON=1启动锁相环
SYNR=0X43;//相当于SYNR=0100 0011 代表VCO时钟频率范围在48~80MHZ  Fvco=64MHZ
REFDV=0X81;//相当于REFDV=1000 0001 代表参考时钟频率在6~12MHZ
                           //Fref=Fosc/(REFDV+1)  =16/(1+1)=8
POSTDIV=0X01;//0000 0001 即Fpll=Fvco/(2*1)=32MHZ
                           //即Fbus= Fpll/2=32MHZ/2=16MHZ
_asm(nop);//短暂延时，等待时钟频率稳定
_asm(nop);//短暂延时，等待时钟频率稳定
while(CRGFLG_LOCK!=1);//CRGFLG_LOCK=1表示时钟频率已经稳定，锁相环锁定
CLKSEL_PLLSEL=1;//使能锁相环时钟，CLKSEL_PLLSEL=1表示Fbus=Fpll/2
}
/*//功能：设置总线频率为40MHZ，晶振频率为16MHZ
void SetBusCLK_16M(void)
{
CLKSEL_PLLSEL=0;//不使能锁相环时钟
                                 //CLKSEL_PLLSEL=0表示系统时钟Fbus=Fosc/2
                                 //PLLSEL=0只有这样才能设置锁相环的寄存器
PLLCTL_PLLON=1;//锁相环电路允许 , PLLCTL_PLLON=1启动锁相环
SYNR=0X44;//相当于SYNR=0100 0100 代表VCO时钟频率范围在48~80MHZ  Fvco=80MHZ
REFDV=0X81;//相当于REFDV=1000 0001 代表参考时钟频率在6~12MHZ
                           //Fref=Fosc/(REFDV+1)  =16/(1+1)=8
POSTDIV=0X00;//0000 0000 即Fpll=Fvco=80MHZ
_asm(nop);//短暂延时，等待时钟频率稳定
_asm(nop);//短暂延时，等待时钟频率稳定
while(CRGFLG_LOCK!=1);//CRGFLG_LOCK=1表示时钟频率已经稳定，锁相环锁定
CLKSEL_PLLSEL=1;//使能锁相环时钟，CLKSEL_PLLSEL=1表示Fbus=Fpll/2
} */

/***************************全桥(2个芯片)**************************************/
//PWM初始化
//  控制线为pwm1,是由通道0和通道1级联组成的，一开始通道1占空比为0%
void PWM_Init(void)
{
PWME=0x00;    //PWM使能寄存器，禁止PWM模块通道0和通道1
PWMCTL_CON01=1;  //通道0和通道1级联，由通道1控制所有
PWMCAE_CAE1=0; //选择通道1输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL1=1;  //通道1先输出高电平，计数到DTY时，反转为低电平

PWMPRCLK=0X04;  //clockA是16分频,clockA=busclock/16=1MHz;
PWMSCLA=20;          //对clock A 进行2*20=40分频；pwm clockSA=clockA/40=25KHz;
PWMCLK_PCLK1=1; //通道1选择clock SA做时钟源

PWMPER01=500; //周期20ms； 1/25KHZ=0.04ms
                                    //左对齐输出时，PWM周期=通道时钟周期*PWMPER=1/ 25KHz*500=20ms
                                    //左对齐时，占空比=1-（PWMPER-PWMDTY）/PWMPER
                                                                     //=PWMDTY/PWMPER
PWMDTY01=0;    //通道1占空比初始化为0即全部为低电平,
                                    //该寄存器中的数值代表高电平持续时间
// PWME_PWME1=1; //开启PWM通道1  ,后面函数中有定义
}

///////编码器模块，用脉冲累加器测速///////////////
///////////////////////////////////////////////////////
/*光电编码器只能用PWM7口*/
/*void PACN_init(void)
{
PACTL_PAEN = 0;       //关闭脉冲累加器 (16位脉冲累加器)
PACNT = 0X0000;       //脉冲累加器寄存器清零
PACTL_PAMOD = 0;       //0表示脉冲累加器为事件计数方式
PACTL_PEDGE = 1;       //1表示对PT7引脚输入信号上升沿计数,上升沿计数方式
PACTL_PAEN = 1;       //使能脉冲累加器
}*/
void PACN_init(void)
{
PACTL_PAEN=0;  // 关闭脉冲累加器
TSCR1_TFFCA=1;    //快速清除flag：PAOVF和PAIF
                                                            //=1定时器系统控制寄存器1，对TCNT寄存器的任何访问将清除标志位

TIOS_IOS7=1;    //单独使用16位脉冲累加器
                                                            //定时器输入捕捉|输出比较选择寄存器，开启通道7用作输出比较功能

OC7M_OC7M7=0;//注意此时必须令IOS7＝1,OC7M7＝0,OM7＝0,OL7＝0
                                                            //输出比较7屏蔽寄存器。=0表示通道n端口引脚不受通道7输出比较事件控制

TCTL1_OM7=0;       //定时器控制寄存器1
TCTL1_OL7=0;       //与上语句组合起来功能是禁止比较

PACTL_PAMOD=0; //事件计数方式
                                                                     //16位脉冲累加器控制寄存器，=0表示脉冲累加器为事件计数方式
      PACTL_PEDGE=1;       //脉冲累加器边沿控制位，=1表示对上升沿计数

PACNT  =  0x0000;       //脉冲累加器计数寄存器

PACTL_PAEN=1;       //启动脉冲累加器A
                                                                              //16位脉冲累加器控制寄存器,=1表示允许脉冲累加器功能
}

///////PIT周期性中断定时器模块////////
/*初始化PIT，设置精确定时时间为1s*/
void PIT_init(void)
{
PITCFLMT=0X00;  //禁止PIT模块
PITCE_PCE0=1;    //使能定时器通道0
PITMUX=0X00; //定时器通道0使用微定时基准0

PITLD0=0Xf423;  //设置16位装载寄存器0初值为62499
PITMTLD0=0XFF; //设置微定时器器装载寄存器，初值应该为255
                              //超时周期= （PITMTLD+1）*（PITLD+1）/Fbus
                                 //          =(62499+1)*(255+1)/16M=1s
PITINTE=0X01;    //使能PIT定时器通道0中断
PITCFLMT=0X80; //使能PIT模块
}
/*******************电机速度控制函数，占空比越大速度越快******************/
void sudu(unsigned int a)
{
   PWMDTY01=a;          //占空比调节，调节精度为0.04ms
  //    PWMCNT01=0X00; //计数器清零，PWMCNT计数到PWMPER中的值时自动清零
                                          //从零开始做加法计数，直到增加到周期计数器 PWMPER的值
   PWME_PWME1=1;    //开启PWM通道1
}
//实现电机正反转
void PWM1_Init(unsigned char x,unsigned char y )
{
      DDRA_DDRA0=1; //设置PA口第0位为输出口
      DDRA_DDRA1=1; //设置PA口第1位为输出口
      PUCR_PUPAE=1;//设置PA口使用上拉电阻
      PORTA_PA0=x;    //数据寄存器
      PORTA_PA1=y;    //同上
}

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include"Init.h"
int shuzhi;//用来装载脉冲累加器中的值
int PIT_Int_Flag=0;//判断进入main函数里if语句计算出电机转速
int speed;//speed是电机转速
void main(void)
{
  SetBusCLK_16M();  //设置总线频率为16M
  PWM_Init();    //完成PWM初始化
  sudu(30);       //设置电机为全速转动
  PWM1_Init(1,0);  //电机正转
PACN_init();    // 脉冲累加器设置
PIT_init(); //周期性中断定时器模块设置
      EnableInterrupts;    //等待中断产生
for(;;)
{
if(PIT_Int_Flag==1)
   { PIT_Int_Flag=0;//标志位
      speed=shuzhi/100;//speed是电机转速
      EnableInterrupts;
      }
}
}  /****************pit定时器通道0中断服务子程序***********/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED//中断服务程序
//interrupt VectorNumber_Vpit0 void  PIT_ISR(void)//和下式等价
void interrupt 66  PIT_0(void)
{
DisableInterrupts;
PITTF_PTF0=1;  //发生中断后该标志位通过写 1清零
shuzhi=PACNT; //将脉冲累加器寄存器中的值赋值给一个变量shuzhi
PACNT=0;       //将脉冲累加器寄存器中的值清零，以等待下一次计算电机速度装值
PIT_Int_Flag=1; // 一旦这个值为1就执行main程序，计算出100线编码器此时电机的转速
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

补充内容 (2013-10-14 11:06):
问题已经解决是我将光电编码器插反了，这个程序是能用的。