小车匀速该怎么调

robby · 发表于 2014-6-16 20:12:22

这几天小车终于是能动了但是进度一直卡在匀速这里走不动了给个速度要么匀速往前一段然后就倒回来要么就是加速猛冲我是用PI调的始终调不出来求懂的大神指导小弟在此拜谢了

lixin101357 · 发表于 2014-6-16 23:12:07

抗积分饱和参数要调整、、、

robby · 发表于 2014-6-17 13:16:14

lixin101357 发表于 2014-6-16 23:12
抗积分饱和参数要调整、、、

哥们能说说现象和调节的方向吗

狅士§ · 发表于 2014-6-17 15:51:23

lixin101357 发表于 2014-6-16 23:12
抗积分饱和参数要调整、、、

同问。什么抗积分？？？

lixin101357 · 发表于 2014-6-17 17:54:55

是用的位置式PID，积分项要进行限幅、、、

robby · 发表于 2014-6-17 18:43:49

lixin101357 发表于 2014-6-17 17:54
是用的位置式PID，积分项要进行限幅、、、

三个参数都要加上去吗

lixin101357 · 发表于 2014-6-17 22:07:04

robby 发表于 2014-6-17 18:43
三个参数都要加上去吗

P I即可

时光影院 · 发表于 2014-6-19 22:05:40

先给I 然后给P 设置速度为零手推车看是否能很快回复平衡稳定不动状态

		自动登录	找回密码
密码			注册