感觉还是速度控制的问题

mengyu139

    小车跑得很不稳定，电机满值为1000，调直立P 大概60左右，D大概1.5，小车比较稳定。    然后调速度环，先调 I,不论怎么给 I，都不能使车在小范围内晃动，除非积分给地很大，小车只要稍微动一动，就会积到1000以上。
    是不是还是直立没有调好？但是直立的P 如果再增大，就会震荡，消不了。