关于PID的几个问题。

zzlbz

1.如果用增量式PID控制电机，改变了目标速度，那么 e(k-1) e(k-2)可能为之前目标速度与所测速度的差值，那么 e(k-1) e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变；
2.PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，怎么转换？
求大神指点一下。

冰峰花少

748962703

PID输入是编码器脉冲数，这个设置合适的P就行应该，上面的一个很好明白的，多看看，我也是小白。。。。

zzlbz

748962703 发表于 2014-4-30 12:19
PID输入是编码器脉冲数，这个设置合适的P就行应该，上面的一个很好明白的，多看看，我也是小白。。。。

第一个还是不明白啊，我没有赋值0也能用就是了。对于第二个，乘以一个合适的常数直接作占空比用吗？

748962703

第一个就是目标速度与实际速度的偏差，用e（k）=e（k-1）和e（k-1）=e（k-2）赋值，第二个是这样的应该。