我好像能够理解pid了，是不是这样。

光速小子 · 发表于 2013-10-27 21:40:36

这是调直立的，首先你要设定一个中值，也即初值，其他的值与他作比较产生偏差。然后再调节P，I，D参数。比如，在调节直立的过程中，你设定的角度中值为u，角速度的中值为r，加速度计产生的角度（至于为什么是产生角度而不是加速度，我忘了。呵呵）和陀螺仪产生的角速度分别于这两个数作比较得出偏差⊿u, ⊿r。根据公式：U(k) = Kpe(k) +KD[e(k) – e(k-1)] + U0这是调直立时的公式。U(k)- U0=Kp⊿u+ KD⊿r。至于为甚么⊿r就是在采样的时间内此刻与前一刻的偏差。那是因为单片机是一个数字系统，有一个时间周期，速度是角度的导数，也即是⊿r就是在采样的时间内此刻与前一刻的偏差.然后在输出对应的U(k)-U0车轮速度，即可让车直立起来。不知你们认同否。

Jyoun · 发表于 2013-10-27 22:23:36

呵呵，这是p和d，i呢。你只是找来一个公式，说了一下参数的意义而已，而且你没有说明为什么会立起来。其实，只要p就能立，但是会振荡，d相当于一个阻尼，克服振荡。

音之夏萤 · 发表于 2013-10-27 22:37:08

楼上正解

冬晨夏夜 · 发表于 2013-10-27 22:39:09

:D:D:D:D:D:D

飞尘 · 发表于 2013-10-27 22:46:43

二楼正解

527568984@qq.co · 发表于 2013-10-27 23:27:57

甜糖小海 · 发表于 2013-10-27 23:47:28

光速小子 · 发表于 2013-10-28 13:01:25

学习了

光速小子 · 发表于 2013-10-28 13:08:31

Jyoun 发表于 2013-10-27 22:23
呵呵，这是p和d，i呢。你只是找来一个公式，说了一下参数的意义而已，而且你没有说明为什么会立起来。其实， ...

为什么直立。是不是官方说的那样，倒立摆的原理？

Jyoun · 发表于 2013-10-28 13:42:22

光速小子发表于 2013-10-28 13:08
为什么直立。是不是官方说的那样，倒立摆的原理？

我没有看官方什么说明，不过直立确实和倒立摆类似。

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我好像能够理解pid了，是不是这样。

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