直立车恒速时为什么走一段停一段？

陈瘦子503 · 发表于 2014-2-22 19:28:15

直立车恒速时为什么走一段停一段？

rubick · 发表于 2014-2-22 19:30:25

可以看成是两个运动的合成
1 匀速运动
2 原地来回晃
只要原地能立得很稳，跑起来就基本不晃

陈瘦子503 · 发表于 2014-2-22 19:34:50

rubick 发表于 2014-2-22 19:30
可以看成是两个运动的合成
1 匀速运动
2 原地来回晃

直立能立好，给匀速后，走一段之后停了然后自己又开始动，然后这样往复。。。

rubick · 发表于 2014-2-22 19:38:43

陈瘦子503 发表于 2014-2-22 19:34
直立能立好，给匀速后，走一段之后停了然后自己又开始动，然后这样往复。。。

应该是外环抗性还不够好，再调调

huang91 · 发表于 2014-2-22 20:12:55

可以先把速度PI的I值设为0，即只用速度P。

东风永恒 · 发表于 2014-2-22 22:22:06

可以试着把速度设定值从0开始缓慢增加，其次注意速度控制I是一个很小的量。

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