请教大家关于直立的问题

COLINMCRAE1

看有关文章说直立调节用的是
a（加速度） = k1（比例参数）*O1（角度）+k2（微分参数）*O2（角速度）
大家调直立的时候这个a怎么控制啊，我也看到有的例程里面a直接就用的是速度，这个速度控制到底怎么弄，给速度的时候要不要单独给PID算法，直立都调了好久了，一直站不起来，现在调的时候就是摆得厉害得很。。。

ＡＩ

摆得厉害说明P大了，D小了，如果曲线融合没问题的话

COLINMCRAE1

ＡＩ 发表于 2014-3-25 09:47
摆得厉害说明P大了，D小了，如果曲线融合没问题的话

曲线？你是说获得角度和角速度的曲线么？

ＡＩ

我是说两者融合后的曲线

COLINMCRAE1

ＡＩ 发表于 2014-3-25 22:57
我是说两者融合后的曲线

也就是说P仿真一条曲线，D仿真一条曲线，然后融合？我是直接在车上调的。。。

ＡＩ

额呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃额，你还是找官网的直立指南或者找搞过的学长问一下吧，那样的话你的概念就会清楚一些

COLINMCRAE1

ＡＩ 发表于 2014-3-26 21:31
额呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃呃额，你还是找官网的直立指南或者找搞过的学长问一下吧，那样的话你的概念 ...

哦哦，谢谢你哈