电磁提速的方法~~~~~~~~~~~

天涯々湖畔

    以前是以爬的速度能跑完一圈，前两天换了碳素杆后前瞻目前为15cm，速度1.3m/s，我用两个电感。什么特殊算法都没有，就是PD。今天想提速，但怎么也上不去，总体感觉是这样：
    增大前瞻，小车很容易抖动，所以把P减小了，但过弯又没劲，而且很容易丢线。
我分别试了速度为1.62和速度为1.9的，速度越快P就得越小才能稳定，但弯儿怎么也过不去。我看别人有的就PD控制前瞻35cm或40cm的都能到2m/s。不知是怎样的调节方法？
   不知我是要加电感么？？还是加一些控制控制方法或策略？？希望大家提提建议，过来人帮帮忙，比我还慢的我可以帮帮你，共同交流进步。谢过~~~~~

穆旦阿斗

提到1.9再一步一步处理啊！出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧

軌跡。

同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些，不稳不是P参数问题，而是你的算法不稳定

天涯々湖畔

軌跡。 发表于 2013-5-6 16:04
同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些，不稳不是P参数问题，而是你的算法不稳定

算法何来不稳定之说？？我的是速度越快P要往小调才能稳

hm_yuanfang

D的权重增加

眼角宣泄悲伤

用两个电感把车调到2m的也大有人在啊  呵呵

蓝魔魔

我怎么感觉跟你相反？是速度越快，P要稍大一点吧。。。。你不稳，估计是D太小了，又或者是舵机过弯时打角不连续。。

menglingzong

过不去弯是不是D太小，打脚玩啊，另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了，直道变晃

天涯々湖畔

menglingzong 发表于 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小，打脚玩啊，另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了，直道变晃

我的调节方法是先只有P，调到最合适，此时小车的波形抖动最小（我用串口猎人看的），然后加D使小车更稳，波形趋于直线，此时让小车跑弯道，但老跑不过去，如果再加大D，小车就不稳了，反正这PD我在这附近怎么试都不行，于是我在想是不是前瞻的问题，远近都调了仍然不行。。。。。
    莫非这种情况就是你说的中心值不正？？或者前瞻偏？？兄台遇到过？？

天涯々湖畔

穆旦阿斗 发表于 2013-5-6 16:02
提到1.9再一步一步处理啊！出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧

我也觉得，凭啥人家只PD能到2m，我也打算先提速到2m然后再加算法。因为我觉得这速度并不快，还没到瓶颈的地步呢