直立车抖动问题

wumin11413 · 发表于 2013-12-27 11:00:39

第一：没有加速度控制时，小车会先抖动几下，在向前加速，加速行驶时不抖动。这样的角度控制是不是不能用？
第二：加了速度控制后，小车能在1、2CM内稳定，但是小车一直在抖。这是不是角度控制时没控制好引起的？这要怎么解决呢？已经调过角度控制PD和速度控制PI参数了，怎么都调不好。求大神解答！！！

春日迟迟 · 发表于 2014-1-6 08:21:16

如果只是稍微晃动的话问题不大不加速度控制的时候在找好重心应该可以维持直立在一个点附近大约1分钟主要看自己的互补滤波和硬件怎么样

wumin11413 · 发表于 2014-1-16 21:37:00

春日迟迟发表于 2014-1-6 08:21
如果只是稍微晃动的话问题不大不加速度控制的时候在找好重心应该可以维持直立在一个点附近大约1分钟主要看 ...

互补滤波的话，就是用的官方方案的！我也不知道怎么改进，我感觉就用官方方案似乎不够！看其他好多学校不加速度控制都能很稳定的直立，还不抖动，就觉得我的方案可能不足。但是实在是不知道怎么解决

春日迟迟 · 发表于 2014-1-17 09:25:56

wumin11413 发表于 2014-1-16 21:37
互补滤波的话，就是用的官方方案的！我也不知道怎么改进，我感觉就用官方方案似乎不够！看其他好多学校不 ...

别纠结了加速度闭环吧

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