求老前辈解答老摇头光电奥秘！

qinlu123 · 发表于 2013-11-8 14:17:33

今天突然对之前的摇头产生了兴趣，对于当年的方案我有两种猜想因为不会描述就画了一下简图，不知道猜的对不对。
第一种情况对于摇头舵机控制不采用积分，相应的方向舵机的控制也不需要积分。
第二种情况只有对摇头舵机加入积分或类似积分的控制才能始终让黑线在一排激光的中间，相应的方向控制也需要积分。
当年到底采用的那种方案呢？

Jyoun · 发表于 2013-11-8 15:20:34

应该都有吧，不过个人认为不用积分更好。

MJPS3C2440 · 发表于 2013-11-8 16:00:26

第二种

wolflsh · 发表于 2013-11-8 16:26:32

偏差与舵角已成比例关系，无需积分引入累计误差。

qinlu123 · 发表于 2013-11-8 17:34:56

Jyoun 发表于 2013-11-8 15:20
应该都有吧，不过个人认为不用积分更好。

我也觉得是。

qinlu123 · 发表于 2013-11-8 17:35:53

wolflsh 发表于 2013-11-8 16:26
偏差与舵角已成比例关系，无需积分引入累计误差。

老大的意思是第一种了。

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