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我的小四轴DIY过程,有图有视频有真相,程序开源

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发表于 2014-9-11 13:08:55 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 1508323954 于 2014-9-11 13:35 编辑

一直对四轴感兴趣,但一直忙于各种事,所以迟迟没有开工,最近终于闲下来了,于是开始了我的四轴计划,好开森的赶脚。说干就干,于是各种论坛,百度,搜集一些资料之后就开始了我的DIY,大四轴比较耗钱,所以就选择的小四轴。经过几天的奋战,PCB终于画好了,于是乎检查没问题之后赶紧去打样,然后买各种器件。不得不说嘉立创的速度,板子发出去后第四天就收到了,废话少说,直接上图
于是乎 赶紧焊接。尼玛,板子画的 有点密,焊起来费劲啊,焊到最后手都快僵了,累个半死,焊好之后于是乎程序的搞起,于是乎写呀写,中间一万个草泥马奔腾而过,一切都写的差不多了,看发现无线2401 时好时抽风,这特么的咋回事啊,以前用模块妥妥的,难不成RP问题,看来我的去看看RP了,经过大半天的折腾,还真发现了问题,2401 我没有外接晶振,而死用STM32的MCO输出时钟提供给2401 ,32的晶振用的村田的晶振,用示波器测了测波形,坑爹啊,标称四16M的 晶振 有时候能飙到16.8M,坑爹啊。于是乎换了个普通的直插晶振,everything is ok,到现在底层都调通了,于是开始了更为蛋疼的算法 。
姿态解算,用的最多的 就是四元数了,关于四元数么,我也没有完全搞透,谁让我特么的数学米学好,真TM该,叫你不好好学习,虽然没有全搞明白,但具体怎么用,那几个参数都怎么调还是搞明白了,先不管了 会用就好了,以后慢慢研究,姿态搞定之后就是电机控制了,最简单的局势单级PID,当然效果也就一般了,在高级一点的那就是串级pid了,貌似很多飞控都用的串级PID,何为串级PID?从名字上来看 就是串起来了,那究竟是怎么串的?串级PID 分为两层,一层是 角度环,另一层是角速度环,角度环经过PID计算输出一个量,然后在用这个量作为角速度环的目标量 ,在经过PID计算输出来控制电机,这样就把两个PID 给串起来了,所以叫串级PID,是不是很形象呢? 和单级PID 相比,串级PID 响应更快,超调更小,所以效果要比单级PID好很多。参数调好之后差不多就能飞了,老规矩,没图说个JB,上图


由于第一版有点小BUG,好不完美啊,于是乎改了改又刷了第二版,第一版是绿色的,绿色的板子看多了,看着腻歪了,于是乎就换了个紫色的,再去做板,嘉立创竟然说做不了紫色的,顿时觉得不再爱了,那就只能在找别的厂家了,找了一大圈好不容易找了个做紫色的,而且还收颜色费,收就收吧,我就忍了。过了几天紫色的板子到了,效果就是不一样,看着就高端大气上档次,钱没有白画,哈哈哈哈哈哈。最后给我的MINI小四轴取了一个名字 AIR NANO 在上个视频供大伙欣赏下








程序在这里:
视频连接: http://v.youku.com/v_show/id_XNzcyMDY4Mzc2.html




补充内容 (2014-9-12 11:56):
交流群:99828140,想索要PCB空板的,或有问题的,可以加交流群!

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发表于 2014-9-11 13:16:11 | 只看该作者
楼主,求交流啊
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不明觉厉。。
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吊啊
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发表于 2014-9-11 17:39:13 | 只看该作者
好厉害啊!!!
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发表于 2014-9-11 17:43:02 | 只看该作者
楼主很吊啊
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 楼主| 发表于 2014-9-11 17:47:07 | 只看该作者
wh262636 发表于 2014-9-11 13:16
楼主,求交流啊

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