机械的微调

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1.模型车的机械结构设计自身很巧妙，前轮转向轮具有自动校验回正功能。前转向轮的安装位置由主销后倾角，主销内倾角，前轮外倾角和前轮前束决定。2.主销后倾：指主销轴线与小车水平面的垂线向后行成一定角度。利用转弯时的离心力产生一个反向的克服力矩来迫使小车转向自动回位。从这一点来说，后倾角越大，越有利于小车的自动调节，但事实上如果后倾角过大反而会使车不稳定，这是由于后倾角过大，车的自动回位能力太强加之这种机械结构所固有的延时特性让转向轮左右重复回摆。3.主销内倾角：指主销与车轮纵向平面不平行，主销上端稍微向里合形成一定角度。车在转弯时可以将车微微抬高，这样小车刚好可以借助于自身的重力让小车转向复位，同时也减小了阻力矩和舵机加在力臂上的力。内倾角和后倾角一样，也不能过大，过大会让车轮与地面产生滑动，增加轮胎和路面间的摩擦阻力反而使转向变得沉重且加速轮胎磨损。4.主销内倾和主销后倾都能使模型车自动回正，不同点在于主销内倾回正与车速有关，而主销后倾与车速无关。可以说，在高速时主销内倾起主要作用，而低速时，主要依靠主销后倾使模型车回正。5.前轮外倾角：指车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角。外倾角可以减小或消除车重载时由于主销与衬套、轮毂与轴承等处的装配间隙带来的车轮相对地面滑动问题，同时也可减小转向阻力和轴向分力的负荷，使汽车转向轻便。6.前轮前束：是指两轮之间的后沿距离数值与前沿距离离数值之差。调整前束是为了解决由于外倾角的作用导致车轮成圆锥似滚动而横向拉杆阻止类似运动的矛盾。外倾角和前束一定要相匹配。7.差速机构是为解决小车在转弯时由于内外侧轮胎的速度差造成的滑动问题而特别设计的。差速机构的调节过紧过松都会降低性能，保证性能的前提下，能松尽量松，达到松而不散的效果。8.由于驱动马达和测速机构都固放在后轮处，在对速度要求高的比赛中后轮距对驱动力的影响也不能忽略，后轮距加宽可提高小车稳定性，但由于轮距的增大带来的轴承负荷也跟随着增大，同时小车跑出赛道的机率也增大。轮距减小对增大驱动力有利。9.F1比赛中对轮胎的选择也是相当重要的，轮胎的摩擦系数、弹性系数等都是很重要的参数。结合驾车经验，适当增加前轮“充气量”可使转向更灵敏但不要过度，否则会出现蹦极现象。后轮太软对速度的提高有很大影响，太硬会降低轮胎的抓地性，发生打滑。10.考虑到模型车使用时间过长后，不可避免的有一些机械结构松动。前轮减震弹簧性能肯定会大幅下降更有甚者有失去减震功能的可能，这样即使舵机没有摆动，前轮也可能作小幅度摆动，影响舵机的精确控制。采用弹簧阻力系数大的圆珠笔弹簧替代前轮的减震弹簧将其固定死，改善前轮摆动问题。11.由于小车重心靠后轮，所以后轮即使是小幅摆动也会造成车失控，增加后轮减震弹簧的预紧力可以很好的防止这一问题，设计时在后轮减震弹簧处增加垫片使后轮更加稳定。为减小舵机响应时间长对小车速度的影响，通过增加舵机的力臂来弥补这一缺陷。加长力臂后减小了舵机转向范围，使前轮转动相同的角度，所需时间更短，响应更快。但若舵机力臂太长又会造成舵机转向力矩太小，PWM 信号与角度不能很好的一一对应，对于舵机的开环控制会带来很大的稳态误差。

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