舵机打到一边就不动！江湖告急！求救！

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我烧入下面的程序，我舵机只能往一个方向转一定角度（向左打），最后就卡死了。不能回转？恳请高手们帮帮忙看下，我不知道是我舵机问题还是程序有问题？
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#include "Stdio.h"
                              
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"


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//**<程序名>：飞思卡尔智能小车                                                                **
//**<版本说明>Freescale CodeWarrior4.7                                   **
//**<运行环境>：飞思卡尔PC9SXS128单片机                                 **                                                                                          
//**<修改时间>：2009年7月13日                                                                               **                                    **
//* ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** * ***
//*************************************************************************

uchar  Begin_num;

uint   Second;

uint   Corner;

uint  servo_left;

uint  servo_right;

uint  Delay_frame;
uint  i;
int   Left_angle,Right_angle;


void main(void)
{                                                     
     //
      // delayms(100);
     init_all();//初始化
     
     servo_left=1700;servo_right=2150;
     Left_angle=-10;Right_angle=10;//
     Basic_offset=40;
     Delay_frame=2;
     Max_Speed = 240;
     Min_Speed=80;
     Cut_Speed=5;
      
      for(i=125;i>0;i--)   
      
      {
        video_scan();//视频采集
      offset_ps();//黑线偏移处理
      delayms(1);
      }  
      /*
      video_scan();//视频采集
      offset_ps();//黑线偏移处理
      delayms(1000);
      
      video_scan();//视频采集
      offset_ps();//黑线偏移处理
      delayms(500);
     
        */
     
    /*
   
    switch(PTH&0xc0){
   
    case 0xc0: Max_Speed = 400;   break;
   
    case 0x80: Max_Speed = 500;   break;
   
    case 0x40: Max_Speed = 600;   break;
   
    case 0x00: Max_Speed = 5000;  break;
  
   }
      
   switch(PTH&0x30) {
   
      case  0x30:   Min_Speed=210;servo_left=1390;servo_right=2130;Delay_frame=2;   break;
   
      case  0x20:   Min_Speed=230;servo_left=1390;servo_right=2130;Delay_frame=2;   break;
      
      case  0x10:   Min_Speed=250;servo_left=1360;servo_right=2150;Delay_frame=1;   break;
      
      case  0x00:   Min_Speed=270;servo_left=1360;servo_right=2150;Delay_frame=1;   break;
   
    }  
   
   
    switch(PTH&0x0c) {
   
      case  0x0c:   Cut_Speed=0;  break;
   
      case  0x08:   Cut_Speed=5;  break;
      
      case  0x04:   Cut_Speed=10;  break;
      
      case  0x00:   Cut_Speed=15;  break;
      
    }  
   
    switch(PTH&0x03) {
   
      case  0x03:   Left_angle=0;Right_angle=0;  break;
   
      case  0x02:   Left_angle=-5;Right_angle=10;  break;
      
      case  0x01:   Left_angle=5;Right_angle=-10;  break;
      
      case  0x00:   Left_angle=10;Right_angle=-15;  break;
      
    }  
   
   
     switch(PORTA&0xe0) {  
   
      case  0xe0:   Begin_num=2;  break;
      
      case  0xc0:   Begin_num=1; Second=8;  break;
      
      case  0xa0:   Begin_num=1; Second=12; break;
      
      case  0x80:   Begin_num=1; Second=16; break;
      
      case  0x60:   Begin_num=1; Second=20; break;
      
      case  0x40:   Begin_num=1; Second=24; break;
      
      case  0x20:   Begin_num=1; Second=28; break;
      
      case  0x00:   Begin_num=1; Second=32; break;
   
    }
   
    switch(PORTA&0x18) {
   
      case  0x18: Basic_offset=40;  break;
      
      case  0x10: Basic_offset=50;  break;
      
      case  0x08: Basic_offset=60;  break;
      
      case  0x00: Basic_offset=70;  break;
   
    }
   
   
    */
   
     
    for(;;)
  {
        
        
     video_scan();//视频采集
     
     offset_ps();//黑线偏移处理
     
     device_con();//执行器件控制
      
  }
   
  
}

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{:soso_e109:}{:soso_e109:}

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各位哥哥姐姐救救俺！！

糖糖与绵绵

共地了吗？