起跑线已识别，都已经停下来了，突然又启动了

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void main()
{
for(;;)  
  {
   if( VSYN_C)
    {
     getheixian();
      lvbo1();
      Avg();  
     duoji();
      if(LT*RT==0) sudu();
      VSYN_C=0;
  }
    if(LT*RT)//起跑线
     {
       PWMDTY23=0;
       if(CurrentVelocity<30)
      {
        PWMDTY23=100;
        break;
       }
   }      
  }
  for(;;)
{
  if( VSYN_C)
    {
     kfc=1;   
      PWMDTY23=100;
      getheixian();
      lvbo1();
      Avg();
      duoji();
      VSYN_C=0;
  }

}
PWMDTY01=100=PWMDTY23;此时电机不转


if(LT*RT)判断到起跑线后PWMDTY23=0；即反转，与此同时，LT*RT一直为1，不执行速度控制函数，等到编码器返回的读数小于30的时候，PWMDTY23=100；跳出第一个for循环，进入第二个for循环，事实的确如此，因为kfc已经为1了，照理说接下来小车还能进行打角控制，电机应该不转，但是我发现它停下来后，一秒钟还不到，就又自己启动了这是为什么呢，难道复位了？请教一下，，，，，

silence2455

有没有关中断啊？

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silence2455 发表于 2013-7-10 16:25
有没有关中断啊？

我中断没关，但是感觉不会影响速度啊

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silence2455 发表于 2013-7-10 16:25
有没有关中断啊？

请问你是指哪个中断

sonwendi

为啥要用两个for循环，if判断起跑线后，将起跑线判断的全局变量置1，通过判断这个标志位来进行刹车就行了
或者如下：

1. byte End_Flag = 0;
   
2. void main()
   
3. {
   
4. for(;;)
   
5. {
   
6. if( VSYN_C)
   
7. {
   
8. getheixian();
   
9. lvbo1();
   
10. Avg();
    
11. duoji();
    
12. if(LT*RT)//起跑线
    
13. {
    
14. End_Flag = 1;//起跑线标志置1
    
15. }
    
16. if(End_Flag) //检测到过起跑线标志
    
17. {
    
18. PWMDTY23=0;
    
19. if(CurrentVelocity<30)
    
20. {
    
21. PWMDTY23=100;
    
22. End_Flag = 1;
    
23. }
    
24. }
    
25. else sudu(); //一直没检测到起跑线
    
26. VSYN_C=0;
    
27. }
    
28. 
    
29. }

复制代码

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sonwendi 发表于 2013-7-10 23:12
为啥要用两个for循环，if判断起跑线后，将起跑线判断的全局变量置1，通过判断这个标志位来进行刹车就行了
...

其实我刚开始也是和你这样的，检测到起跑线，标志位赋1，不执行速度函数，，还是有这样的问题，所以才改成了两个for循环…………