[光电] 闭环问题急求！！

7 主题	128 帖子	0 精华

金牌会员

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2004

威望: 995
贡献: 645
兑换币: 471
注册时间: 2012-9-24
在线时间: 182 小时

电梯直达

1^#

发表于 2013-7-6 23:58:01 | 只看该作者回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

加了速度闭环后小车就是静止不了，用官方的程序可以静止吗?用的是增量式PID。
int iError,iIncpid;  //当前误差

iError = SetPoint- NextPoint ;          //增量计算
iIncpid =(int)(Proportion * iError          //E[k]项
         - Integral * LastError //E[k－1]项
         + Derivative * PrevError); //E[k－2]项
PrevError = LastError;  //存储误差，用于下次计算
LastError = iError;          //存储误差，用于下次计算
  请大神帮忙啊

分享到: 微信