pid控制的问题

woody1986513

<>自己感觉整个电机控制的数学模型太复杂了。不知道具体应该考录哪些因素啊？那些个参数是怎么测出来的啊？</P><P>&nbsp;</P>

whut_wj

<DIV><SPAN style="FONT-FAMILY: 宋体; mso-bidi-font-size: 10.5pt; mso-ascii-font-family: &#39;Times New Roman&#39;; mso-hansi-font-family: &#39;Times New Roman&#39;">由于摩擦,电池,外界阻力,电机发热等等,小车的速度控制并不是理想的,用</SPAN><SPAN lang=EN-US style="mso-bidi-font-size: 10.5pt"><FONT face="Times New Roman">ID</FONT></SPAN><SPAN style="FONT-FAMILY: 宋体; mso-bidi-font-size: 10.5pt; mso-ascii-font-family: &#39;Times New Roman&#39;; mso-hansi-font-family: &#39;Times New Roman&#39;">理论对</SPAN><SPAN lang=EN-US style="mso-bidi-font-size: 10.5pt"><FONT face="Times New Roman">车速</FONT></SPAN><SPAN style="FONT-FAMILY: 宋体; mso-bidi-font-size: 10.5pt; mso-ascii-font-family: &#39;Times New Roman&#39;; mso-hansi-font-family: &#39;Times New Roman&#39;">的控制参数进行闭环修正，减小</SPAN><SPAN lang=EN-US style="mso-bidi-font-size: 10.5pt"><FONT face="Times New Roman">车速的</FONT></SPAN><SPAN style="FONT-FAMILY: 宋体; mso-bidi-font-size: 10.5pt; mso-ascii-font-family: &#39;Times New Roman&#39;; mso-hansi-font-family: &#39;Times New Roman&#39;">动态响应时间并优化其控制精度。</SPAN><SPAN lang=EN-US style="mso-bidi-font-size: 10.5pt"><?XML:NAMESPACE PREFIX = O /><O></O:P></SPAN></DIV><DIV>&nbsp;首先采集和保存当前车速,前一次,前前次,有时基至前前前次周期的车速,这几个数是PID的输入.</DIV><DIV>&nbsp;目标车速也PID输入,指你要它达到多大速度.</DIV><DIV>&nbsp;PID函数输出是如何调整速度,是增还是减,这个是通过PWM的增减来控制的.</DIV><DIV>&nbsp;但是有一个问题,PWM和速度的对应关系(即改变PWM多大,对应的速度变化多大)这个不需要拟合函数,直接试就行.</DIV>