互补滤波的疑问

大虾LS

前一段一直用这种方式滤波，结果根本没法直立，后还是改用官方的了。那这种互补滤波到底怎么调试和使用呢
//-------------------------------------------------------
//互补滤波
//-------------------------------------------------------
static float angle,angle_dot;   //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.0001;   //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;     //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;     
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}         

turf456

用的少

hpbfsj

请问楼主搞定没！求教！

大虾LS

搞定了 采样精度10位以上就行 。。。

Idenktsie

求教，我也不懂这个...        

hpbfsj

大虾LS 发表于 2013-4-8 12:40
搞定了 采样精度10位以上就行 。。。

有点激动，，请问楼主下面这几个函数是什么意思 啊


bias_cf*=0.0001;   //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;     //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;     
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;


哪些参数需要改变的啊！帮帮忙！谢谢！

tangyinyin123