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[分享] 光电检测起跑线

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发表于 2013-6-19 19:56:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
        最近很多人问光电车如何检测起跑线,是红外管还是ccd,ccd需不需要另外加多一个。
        其实我很想说,如果不清楚不行是实践说的话常识一下就行了,行话的,理论是辅助自己更好去实践的,并非事实就是这样,太多的因素我们无法理论推理!

        在这里分享一下我检测起跑线的一些经验:
        1、我的CCD是检测跳变沿来识别黑线的,一开始观察到当车经过起跑线的时候,是可以检测到6个跳变沿的,在其他任何的地方都不会检测到这么多的跳变沿,这是我开始检测的简单方法。这里检测跳变沿的阈值很关键,有一个范围,动态的,其实如果你能保证每一次检测都不会检测不到或者误判黑线这6个跳变沿是没问题的。阈值方面属于检测黑线的范围就不多说了。
        2、上面检测六个跳变沿一直用的很准确的,但是当速度上到1.8以上的时候偶尔就检测不到,常识降低阈值,还行,勉强提取黑线和起跑线都没有问题。(在这里发现如果速度继续加快的话方法就会检测不到了)
        3、速度要继续提高,没有办法了,想到用红外对管,不过由于是直立车,车身的角度不能很好的保持,红外对管不调制过的话距离太短,更重要的是,过障碍和坡度的时候肯定会卡到或者误判。想着想着发现极为纠结的红外,不靠谱。
        4、接着就考虑从CCD下手,加多一个CCD?加多一个的话让他斜着放速度就算是3.0还是可以检测的,不过不仅在车身重心增高,代码的时序要求更严格了,检修和维护的困难都会增加。pass.
        5、最后我的决定是,减小曝光时间,增加CCD检测的周期,之前是9ms的周期,现在继续缩短,6ms。经过测试认证,巡线白天依然毫无压力,晚上实验室灯全开,全程偶尔会有十来个6ms周期丢线之外其他地方都还ok。起跑线检测目前还没有出现误判漏判的i情况。

        以上是我在弄起跑线的一个过程,希望能帮助到有需要的的车友。
        PS:送上我做车的重要心得体会:大胆的打破常局去实践才是王道,即使理论明明说是错误的,你也可以去尝试。信心、创新、实践。

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发表于 2013-6-19 20:57:11 | 只看该作者
谢谢交流。。
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发表于 2013-6-19 21:34:43 | 只看该作者
实践出真知
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发表于 2013-6-19 21:36:24 | 只看该作者
这贴不错~
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发表于 2013-6-19 21:37:22 | 只看该作者
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发表于 2013-6-19 21:41:15 | 只看该作者
楼主的跳变沿的思想很攒,顶一个
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发表于 2013-6-19 21:58:37 | 只看该作者
不错!!顶个!!
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发表于 2013-6-19 21:59:05 | 只看该作者
ps:和我的差不多
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发表于 2013-6-19 22:00:40 | 只看该作者
顶起来.我们用的红外..
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发表于 2013-6-19 22:04:46 | 只看该作者
楼住,好贴啊,顶!!!不过楼主能在分享一下过障碍的策略吗?
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