互补滤波

xiongcaifei · 发表于 2013-1-21 17:26:28

问下：互补滤波的时间常数是怎么来的呢？？最后得到的权重系数是测出来的还是算出来呢？？如果是测出来的要不要满足陀螺仪滤波系数+加速度计滤波系数=1呢？？

yukunlinykl · 发表于 2013-1-21 17:30:03

你想给多少都可以。时间常数越小，陀螺仪的效果月不明显，所得角度更接近加速度计的角度，收敛速度更快。反之反之。其实只有一个常数，另一个常数就是用1减去前者。

xiongcaifei · 发表于 2013-1-21 17:36:45

yukunlinykl 发表于 2013-1-21 17:30
你想给多少都可以。时间常数越小，陀螺仪的效果月不明显，所得角度更接近加速度计的角度，收敛速度更快。反 ...

这个常数是我们实验得出来的吗？？还是依据dt呢？如果不是dt有什么作用啊？？

mxj1005071012 · 发表于 2013-1-21 20:09:49

xiongcaifei · 发表于 2013-1-22 14:14:01

yukunlinykl 发表于 2013-1-21 17:30
你想给多少都可以。时间常数越小，陀螺仪的效果月不明显，所得角度更接近加速度计的角度，收敛速度更快。反 ...

高手回答啊

xiongcaifei · 发表于 2013-1-22 14:14:22

mxj1005071012 发表于 2013-1-21 20:09

你知道吗？？解释下吧

yufenghua1989 · 发表于 2013-4-13 10:19:13

yukunlinykl 发表于 2013-1-21 17:30
你想给多少都可以。时间常数越小，陀螺仪的效果月不明显，所得角度更接近加速度计的角度，收敛速度更快。反 ...

你好我想问一下陀螺仪测得的角度是积分得出来的么？那（角度+陀螺仪测得的角度）中的角度是什么角度？？

LQ~少行 · 发表于 2013-4-13 10:56:09

时间常数就是卡尔曼滤波所需要的时间吧，一般以清华方案来说，1ms中断，5ms执行周期的话，dt就可以取1—5ms,这个可以随便了。。。。

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