智能车制作

标题: 线性CCD算法问题 [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-2-27 20:23
标题: 线性CCD算法问题
之前对摄像头没有了解过~目前CCD的图像能采集回来，想研究相关的处理算法，但又不知该从何下手，各位车友有没有什么好的建议或者资料，求共享交流

作者: oscarpanpan 时间: 2013-2-27 21:15
同感啊

作者: fanyunfeng 时间: 2013-2-28 22:04
边缘检测

作者: 奈何桥的轮回ゝ 时间: 2013-3-2 23:47

作者: liuqifw2010 时间: 2013-3-3 14:06
你是怎么采集的啊求指教

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-3 14:39

liuqifw2010 发表于 2013-3-3 14:06
你是怎么采集的啊求指教

采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

作者: liuqifw2010 时间: 2013-3-3 18:27

bobo_12300 发表于 2013-3-3 14:39
采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

我知道采集回来不难可是采集回来的数据怎么区别是黑白啊

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-4 08:15

liuqifw2010 发表于 2013-3-3 18:27
我知道采集回来不难可是采集回来的数据怎么区别是黑白啊

根据灰度值，可进行二值化，也可直接进行边缘检测。相关算法我也还在了解啊

作者: 王海青 时间: 2013-3-4 08:51

bobo_12300 发表于 2013-3-4 08:15
根据灰度值，可进行二值化，也可直接进行边缘检测。相关算法我也还在了解啊

我发现这个阀值貌似很难弄

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-4 16:49

王海青发表于 2013-3-4 08:51
我发现这个阀值貌似很难弄

嗯。纠结中~~

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-4 19:56
是要检测两个边吗？有没有谁试过CCD的检测效果怎么样。。。

作者: 传达666 时间: 2013-3-5 12:50

水沉威尼斯发表于 2013-3-4 19:56
是要检测两个边吗？有没有谁试过CCD的检测效果怎么样。。。

是啊，还行

作者: 1039074784 时间: 2013-3-5 16:39
纠结中？

作者: 1039074784 时间: 2013-3-5 16:41
求指教如何编写循迹算法？

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-5 19:07

fanyunfeng 发表于 2013-2-28 22:04
边缘检测

现在用边缘检测了~~但是如果前瞻远些会受到附近临近赛道的干扰，太近的话无法把赛道纳入视觉范围内~~还在纠结中

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-5 19:08

1039074784 发表于 2013-3-5 16:41
求指教如何编写循迹算法？

这个问题太大了~~

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-5 19:08

oscarpanpan 发表于 2013-2-27 21:15
同感啊

淡定~~慢慢来吧

作者: wsdyi100 时间: 2013-3-5 19:46

bobo_12300 发表于 2013-3-4 16:49
嗯。纠结中~~

楼主能大概给我说下边缘检测么？没听懂是啥意思……

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-3-5 20:11

fanyunfeng 发表于 2013-2-28 22:04
边缘检测

边缘检测啥意思呀

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-3-5 20:11

寒冬的朝阳发表于 2013-3-5 20:11
边缘检测啥意思呀

能不能具体说说啊

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-3-5 20:12

fanyunfeng 发表于 2013-2-28 22:04
边缘检测

能不能具体说说呀

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-5 20:54

传达666 发表于 2013-3-5 12:50
是啊，还行

今天试了下CCD测黑线，不明显啊。。。电压差不超过0.5V

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-5 21:37

wsdyi100 发表于 2013-3-5 19:46
楼主能大概给我说下边缘检测么？没听懂是啥意思……

边缘检测就是检测黑色赛道和白色底板的边界处在什么地方，因为这两者灰度值相差比较大，所以比较容易检测

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-5 22:28
你用二值化法做的怎么样啊，看到那么多资料不知道该从哪下手了。我们车还没跑。。。

作者: ♂々孤月＞→ 时间: 2013-3-6 09:37

bobo_12300 发表于 2013-3-3 14:39
采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

我也移植的蓝宙的代码，但是采集回来的数据跳动很大啊，根本不能用的，求指教。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-6 12:28

水沉威尼斯发表于 2013-3-5 22:28
你用二值化法做的怎么样啊，看到那么多资料不知道该从哪下手了。我们车还没跑。。。

用了一个算法动态浮动调整二值化阈值，但是阈值波动较大~~

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-6 13:14

bobo_12300 发表于 2013-3-6 12:28
用了一个算法动态浮动调整二值化阈值，但是阈值波动较大~~

不是有建议说用边缘检测的吗，上海交大的那个技术报告里的。

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-6 13:17

水沉威尼斯发表于 2013-3-6 13:14
不是有建议说用边缘检测的吗，上海交大的那个技术报告里的。

嗯~是的，边缘检测更好些。

作者: xiaohai0825 时间: 2013-3-6 13:36
嗯嗯

作者: liuqifw2010 时间: 2013-3-6 14:22
有没有二值化的资料发一下呗

作者: liuqifw2010 时间: 2013-3-6 14:22

水沉威尼斯发表于 2013-3-5 20:54
今天试了下CCD测黑线，不明显啊。。。电压差不超过0.5V

是不是焦距的问题啊

作者: 1039074784 时间: 2013-3-6 14:58
车子还没站起来，急！

作者: 许四军 时间: 2013-3-6 15:18
同感呀不处理光线一强就不能跑各种纠结大神们出来指教呀

作者: 王恒403578828 时间: 2013-3-6 15:25

bobo_12300 发表于 2013-3-5 21:37
边缘检测就是检测黑色赛道和白色底板的边界处在什么地方，因为这两者灰度值相差比较大，所以比较容易检测

我进行边沿检测的黑线位置误差有点大，不稳定。楼主的呢？

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-6 22:03

liuqifw2010 发表于 2013-3-6 14:22
是不是焦距的问题啊

焦距调的也不明显啊，我移植的蓝宙的代码，是不是程序上要调节？

作者: 水沉威尼斯 时间: 2013-3-6 22:04

bobo_12300 发表于 2013-3-6 13:17
嗯~是的，边缘检测更好些。

我移植的蓝宙的代码，但是显示不好，是不是代码要变啊？

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-7 15:51

水沉威尼斯发表于 2013-3-6 22:04
我移植的蓝宙的代码，但是显示不好，是不是代码要变啊？

那个代码是最基本的把图像信息采集回来，后期的处理还要自己弄啊~~

作者: oscarpanpan 时间: 2013-3-8 09:01
http://baike.baidu.com/view/178264.htm这个地址有详细解释

作者: fish007 时间: 2013-3-8 13:16
请问各位那个串口RXD和TXD接K60的哪个引脚啊？

作者: bobo_12300 时间: 2013-3-8 13:29

fish007 发表于 2013-3-8 13:16
请问各位那个串口RXD和TXD接K60的哪个引脚啊？

用的XS128

作者: fish007 时间: 2013-3-8 13:33
那个不需要外接串口吗？

作者: 传达666 时间: 2013-3-9 20:24

水沉威尼斯发表于 2013-3-5 20:54
今天试了下CCD测黑线，不明显啊。。。电压差不超过0.5V

那应该是曝光时间不够

作者: 一夜听风雨 时间: 2013-3-10 15:38

:Q:Q

作者: fish007 时间: 2013-3-10 21:29

bobo_12300 发表于 2013-3-4 16:49
嗯。纠结中~~

采集的数据是存在哪的呢？刚刚CCD可以采集了，有什么说数据处理的资料不？

作者: fish007 时间: 2013-3-10 21:31

♂々孤月＞→ 发表于 2013-3-6 09:37
我也移植的蓝宙的代码，但是采集回来的数据跳动很大啊，根本不能用的，求指教。

数据采集在哪呢？

作者: 1174544639 时间: 2013-3-11 16:53

许四军发表于 2013-3-6 15:18
同感呀不处理光线一强就不能跑各种纠结大神们出来指教呀

你们赛道没哟铺底色吗？

作者: 1174544639 时间: 2013-3-11 16:55

bobo_12300 发表于 2013-3-5 21:37
边缘检测就是检测黑色赛道和白色底板的边界处在什么地方，因为这两者灰度值相差比较大，所以比较容易检测

你们没有铺赛道的底色吗？如果铺了会不会对阈值的影响小一些？

作者: 瓜豪gh 时间: 2013-3-12 14:51
？？？不解

作者: ジ斌凍叁尺セ 时间: 2013-3-20 18:51

bobo_12300 发表于 2013-3-6 13:17
嗯~是的，边缘检测更好些。

你用了边缘检测吗，那个也要动态调整阈值啊。。你怎么做的呢

作者: wendaoxyp 时间: 2013-3-26 21:50
车还没直立啊

作者: 惗，卟说 时间: 2013-3-27 00:30
求解边缘检测!

作者: 紫萱？梓轩！ 时间: 2013-4-14 01:22
求解边缘检测!

作者: JUST_【东坡】℃ 时间: 2013-4-19 14:21
大家的ccd是怎么做的
怎么识别路况啊
按照卓老师的那个转化啊

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 17:46

bobo_12300 发表于 2013-3-4 16:49
嗯。纠结中~~

同样是纠结~我的车也是那样，道路检测不是很准确~

作者: verm 时间: 2013-4-24 18:00

作者: 神马青年啊 时间: 2013-4-24 18:24

bobo_12300 发表于 2013-3-8 13:29
用的XS128

XS128 模拟I2C采集CCD的程序你是放在哪里呀

放主程序里不行放中断里又太长了

作者: 荷马111 时间: 2013-4-24 18:34

bobo_12300 发表于 2013-3-3 14:39
采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

请问您是多久采集一次CCD的数值呢？是把采集的程序放在中断片内，还是其他什么方法呢？

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-24 18:59

荷马111 发表于 2013-4-24 18:34
请问您是多久采集一次CCD的数值呢？是把采集的程序放在中断片内，还是其他什么方法呢？

10ms一次，在另外一个中断中

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-24 19:00

神马青年啊发表于 2013-4-24 18:24
XS128 模拟I2C采集CCD的程序你是放在哪里呀放主程序里不行放中断里又太长了

超频~~看下函数执行时间，我放在中断中的

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-24 19:02

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:46
同样是纠结~我的车也是那样，道路检测不是很准确~

优化算法~一起加油，什么算法都是慢慢发现不足改进优化

作者: 堕迹の逍遥 时间: 2013-4-24 21:45

王海青发表于 2013-3-4 08:51
我发现这个阀值貌似很难弄

均值滤波再最后多试一试，阀值与所有才回来的均值结合起来会好一点

作者: 神马青年啊 时间: 2013-4-24 21:57

bobo_12300 发表于 2013-4-24 19:00
超频~~看下函数执行时间，我放在中断中的

我放在中断里会影响曝光时间呀，放中断得延时很久。。影响直立了现在把程序放在主函数里执行的时候关中断的。

作者: wkhuahuo 时间: 2013-4-24 23:54

bobo_12300 发表于 2013-4-24 19:02
优化算法~一起加油，什么算法都是慢慢发现不足改进优化

嗯嗯！~

作者: 阶梯 时间: 2013-4-25 11:05

bobo_12300 发表于 2013-3-3 14:39
采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

为什么我用蓝宙的程序，没采集回数据啊，而且si和clk没有输出

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-25 11:28

阶梯发表于 2013-4-25 11:05
为什么我用蓝宙的程序，没采集回数据啊，而且si和clk没有输出

IO口没输出肯定及时单片机没有配置好吧~要确保SI和CLK有信号先

作者: 圣徒 时间: 2013-4-25 20:25
用边缘吧，好使点

作者: bobo_12300 时间: 2013-4-25 22:51

圣徒发表于 2013-4-25 20:25
用边缘吧，好使点

嗯~现在直接边缘检测了，挺好的

作者: 阿祥 时间: 2013-4-26 08:53

bobo_12300 发表于 2013-3-3 14:39
采集回来不难~我移植了下蓝宙的代码。关键是对采回来的数据进行比较精确的二值化并且进行边缘检测

求蓝宙代码参考。。谢谢。。353528101@qq.com

作者: 阶梯 时间: 2013-4-26 09:19
我的怎么不能采集呢，求指教

作者: guyonghua 时间: 2013-4-26 09:38

bobo_12300 发表于 2013-3-4 08:15
根据灰度值，可进行二值化，也可直接进行边缘检测。相关算法我也还在了解啊

我采集的数据不对啊，我把ccd放在白线上不动，可是那个波形在来回动，这是怎么回事，

作者: 1002010223 时间: 2013-4-28 19:24

bobo_12300 发表于 2013-3-4 08:15
根据灰度值，可进行二值化，也可直接进行边缘检测。相关算法我也还在了解啊

怎么个边缘检测啊

作者: 东成西就 时间: 2014-1-18 17:35
楼主，我用的也是直接边沿检测，可是问问多多啊

作者: bobo_12300 时间: 2014-3-18 00:15

东成西就发表于 2014-1-18 17:35
楼主，我用的也是直接边沿检测，可是问问多多啊

你是怎么检测？现在解决了吗？我去年做光电平衡的，半年多没上论坛了

作者: 东成西就 时间: 2014-3-18 13:01

bobo_12300 发表于 2014-3-18 00:15
你是怎么检测？现在解决了吗？我去年做光电平衡的，半年多没上论坛了

勉强能跑，现在用了二值化，感觉稳定一点，可否加个QQ交流下，2429367813

作者: 菜boss 时间: 2014-3-18 16:02
主要是在十字路口要怎么处理，十字路口老是直接拐弯，不能之过，怎么破？

作者: bobo_12300 时间: 2014-3-20 21:10

菜boss 发表于 2014-3-18 16:02
主要是在十字路口要怎么处理，十字路口老是直接拐弯，不能之过，怎么破？

十字不是全白吗？直接过~

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-6 20:40

bobo_12300 发表于 2014-3-20 21:10
十字不是全白吗？直接过~

全白之前会看到进十字的赛道当成弯道怎么办啊好久了

作者: cgb 时间: 2014-6-4 18:46

bobo_12300 发表于 2013-3-4 08:15
根据灰度值，可进行二值化，也可直接进行边缘检测。相关算法我也还在了解啊

求教

作者: nch1766 时间: 2014-6-6 00:46

bobo_12300 发表于 2014-3-20 21:10
十字不是全白吗？直接过~

全白直接过，全黑呢，我指的是斑马线，貌似二值化和边缘都不太好用

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)