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标题: 电磁车算法精要（新手入门必看） [打印本页]

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-4-19 11:28
标题: 电磁车算法精要（新手入门必看）
个人认为：电磁车计算偏角大小的水平电感最好只有一排（可以是2颗  可以是3颗  可以是4颗【我觉得4颗最好】）  一排电感，数据时时，稳定；
前面电感距小车车身最好有40—50cm；八字斜电感，可以判断方向。
PCB设计，考虑电磁兼容性很重要。

电磁车算法：数据有效值  归一化稳定度分段式动态P（I）D值控制

1.对检测数据的处理（归一化“每个放大模块放大倍数有差异”，选取有效区间）
  AD1最小有效值=50（+100）=150 有效区间（50---1000）； AD2最小有效值=20（+130）=150 有效区间（20---1000）

2.方向判断：小车往左还是往右拐的方向判断，可以单独拿出来运算，但是判断也有不同的算法
（比如：A: AD左<AD右 1000<  2000 ；  B: AD/5 左< AD/5 右  200< 400  C: AD左-AD右>40 ）
  B的判断方法比A 的方法更好，B方法更准确，而且更稳定; C的判断方法比较稳定

3.转角大小：前面已经判断了方向，现在就只需要计算偏角大小了，
(A: AD左-AD右 = 转角 B: ｛(AD左-AD右) /(AD左+AD右)｝*100  = 转角 )
B 的运算方法比 A 好，B方法算出来的是相对角，更稳定，可靠

4.舵机控制：最好用分段式动态PD值控制电机速度控制：最好用分段式动态PID 值控制
所谓分段：给定区间  A:（直到，弯道）B:（偏转角大小）C入弯：这次转角》上次转角，出弯：这次转角《上次转角)
所谓动态：A:转角小，PID值就变小  转角大，PID值就变大    B:转角增量=这次转角-上次转角  转角增量小，PID值就变小  转角增量大，PID值就变大

上面举例的方法只是起说明作用，并不表示就是最好的方法，怎样选择就看你自己了。
上面说的都是精髓，理解好了，上三米绝对没问题。期待你们跑上3米啊。


补充内容 (2015-6-8 10:50):
方向判断最好选C: AD范围（50---1000） AD左>200与AD右>200时：AD左-AD右>+40，则方向为左+1：AD左-AD右< --40，则方向为右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时：用斜电感值判断 AD斜...

补充内容 (2015-6-8 10:52):
左-AD斜右>+40，则方向为左+1：AD斜左-AD斜右< --40，则方向为右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时：方向保持上一次的。

补充内容 (2015-6-8 10:53):
PCB板电磁兼容性处理办法-----隔离
1.放大模块和驱动板子都是单独一个板子，放大模块尽量远离所有电机（舵机）
2.以上两个板子在PCB设计时都应该，电源稳压隔离（有带隔离的稳压芯片）；

补充内容 (2015-6-8 10:54):
3.两个板子的电源都应该靠近电池输入处单点接地；
4.PWM控制信号输出到驱动板子，应该用光耦隔离；
5.舵机与主控板的信号（电源，控制信号）应该用稳压隔离，光耦隔离
6.高频信号容易影响低频模拟信号。

补充内容 (2018-10-15 12:16):
1.最好俩水平电感居中，俩八字斜电感最外面
2.斜电感数据可以防止丢线，比如说水平电感在弯道有100的丢线区间，加了斜电感以后丢线区间变为8
3.偏差方法：差比和：|AD左-AD右| /(AD左-AD右)=偏转角

补充内容 (2018-10-15 12:18):

4.最好水平差比和的值占70% 斜电感差比和的值占30% 。斜电感在过十字  会有影响，容易出错，所以斜电感差比和的值占30%，数据自己选择
5.归一化：差/一个定值，我给的方法是取相对偏差：差/(A1+B1)=相对偏差

补充内容 (2018-10-15 12:20):
6.因为水平电感在弯道容易丢线，所以才加斜电感啊，如果加了斜电感还有丢线的情况，那就按上一次方向和上一次偏转角来走。

补充内容 (2018-10-15 12:21):
7.有效AD值得选取，俩边电感值都很小比如小于20 ，实际此时的电感值应该判断为无效电感值，小车应该按上一次数据走
8.斜电感也可以防止附近的赛道线的干扰

补充内容 (2018-10-15 12:23):
9.比如 AD1这次-AD1上次>20,表示从弯道进入直道，反之则为从直道进入弯道。对于加速减速可以选取。

补充内容 (2018-10-15 12:24):
10.明确数值的分段，很有可能导致小车出现较大波动，我们要想办法增加小车在程序上的稳定性可靠性，小车在程序上的稳定性可靠性越高，小车的极限速度越大。

补充内容 (2018-10-15 12:24):
11.最快的减速就是反转电机，但是反转电机时间长了容易烧坏，所以反转时间不能太长，比如2秒，反转减速就是最快减速方法，最好比赛的时候用

补充内容 (2018-10-15 12:25):
12.程序里面的每一个变量值得区间要把握好，不要出现不可控的数据，不要出现无穷大的数据

补充内容 (2018-10-15 12:26):
13.赛道分段，增加小车的波动性，减小了小车的稳定性，尽量不要明确数值的分段

补充内容 (2018-10-15 12:58):
QQ: 1347723002

补充内容 (2019-2-19 11:03):
更正：3.偏差方法：差比和：|AD左-AD右| /(AD左+AD右)=偏转角

补充内容 (2019-2-28 15:29):
14.实验室赛道和比赛赛道，有一些差别。电磁赛道，主要是电磁线圈分布密度不同。比如，小车在离赛道中心线指定距离比如10cm处，在实验室采集的电感值是800，在比赛赛道可能就不是800了，可能是700，也可能是900。

补充内容 (2019-2-28 15:32):
15.增加小车的赛道适应性，主要围绕电磁线圈分布密度不同这一点来考虑，主要看参数怎么调整吧，而与小车在赛道上检测的最大值，最小值，关系不大。

补充内容 (2019-4-2 16:29):
16.只用水平电感的小车，速度快一点，在弯道容易转不过弯儿冲出赛道，原因是水平电感检测值太小，丢线，也就是偏差太小，或者入弯当成直道跑了，显得入弯滞后，反应慢了。加斜电感，增加小车在弯道的偏差。

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-4-19 11:31

我的QQ：1347723002:D

作者: Greed 时间: 2015-4-19 12:04
好贴为什么没人回

作者: 麦籽小立 时间: 2015-4-19 12:04
楼主好人，赞一个

作者: 空有一人 时间: 2015-4-19 12:11

:):)

作者: Fengzier 时间: 2015-4-19 12:19
好帖，谢谢楼主

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2015-4-19 12:54
好厉害的样子

作者: 小福猪 时间: 2015-4-19 12:59
楼主大好人啊

作者: 遇见～未知的你 时间: 2015-4-19 13:21

:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: 龙超 时间: 2015-4-19 13:22
不错

作者: 一叶飘零 时间: 2015-4-19 14:07
大赞

作者: 湮灭。 时间: 2015-4-19 15:01
楼主好人

作者: WX001 时间: 2015-4-19 15:19

:D:D

作者: 富豪。。 时间: 2015-4-19 15:26
归一化的最大值和最小值怎么得到啊？

作者: 嘉彧 时间: 2015-4-19 16:11
必须赞啊

作者: lclly2200 时间: 2015-4-19 16:21
顶一个咯

作者: jianghupianzi 时间: 2015-4-19 18:11
好东西，谢谢

作者: 江上远帆 时间: 2015-4-19 19:35

好帖，谢谢楼主

作者: 3721 时间: 2015-4-19 21:24
赞一个

作者: 青春不再 时间: 2015-4-19 22:00
楼主大好人啊

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-4-19 22:49
最大值，最小值，是你电感检测到赛道的有效的最大，最小值，，，，主要是最小值需要处理，因为每个放大模块在同一个地点检测到的值，大小不一

作者: 3721 时间: 2015-4-19 22:57
赞一个

作者: 不朽的Lionel 时间: 2015-4-19 23:36

富豪。。发表于 2015-4-19 15:26
归一化的最大值和最小值怎么得到啊？

扫赛道，自己确定阈值

作者: 不朽的Lionel 时间: 2015-4-19 23:37

冷月莫无言发表于 2015-4-19 22:49
最大值，最小值，是你电感检测到赛道的有效的最大，最小值，，，，主要是最小值需要处理，因为每个放大模块 ...

丢线处理有什么好的方法没？

作者: 18337118925 时间: 2015-4-20 09:35
谢谢楼主分享，赞一个

作者: 大哥哥别欺负我 时间: 2015-4-20 11:05
顶顶。。。

作者: 朝_暮_。 时间: 2015-4-20 11:51
这。。。是挺完整的，一套下来常规思路。但是总觉得差了点啥

作者: LYLGZK 时间: 2015-4-20 23:39
非常好的东西，赞赞一个

作者: Michael_LZ 时间: 2015-4-20 23:48
楼主太棒了，绝对是一语惊醒好多梦中人！

作者: huangxk 时间: 2015-4-21 08:01
顶lz 好贴

作者: wkw19921017 时间: 2015-4-21 09:30

:lol:lol

作者: LeoLuo 时间: 2015-4-21 14:10
顶一个

作者: ：└.未知數` 时间: 2015-4-21 21:49
感觉很不错的样子

作者: ：└.未知數` 时间: 2015-4-21 21:57
方向判断里 AD左与AD右比较和/5之后比较感觉没区别呀，为何更稳定准确？是我理解错了吗

作者: 钟意黑色 时间: 2015-4-22 11:28
我想问下。方向判断。我感觉三种方向判断都差不多。一旦跑线不好。就会出现误判吧

作者: znmd308 时间: 2015-4-22 13:32
楼主在开玩笑

作者: 智能车新人 时间: 2015-4-22 14:18
:NIHAI

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-4-22 20:28
方向判断最好选C: AD范围（50---1000） AD左>200与AD右>200时：AD左-AD右>+40，则方向为左+1：AD左-AD右< --40，则方向为右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时：用斜电感值判断 AD斜左-AD斜右>+40，则方向为左+1：AD斜左-AD斜右< --40，则方向为右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时：方向保持上一次的。

大体就是这样的思路，范围判断还不够严密，具体还是要靠你们自己领悟啊，我也好久没做飞思了，忘了一些了。

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-4-22 20:32
我说的主要是思路，具体的严密算法，还是要靠你们具体情况自己想啊，

作者: 有点不够帅 时间: 2015-4-23 18:26
楼主大好人

作者: hokyyang 时间: 2015-4-24 11:04
赞赞！！！！

作者: Whatever。 时间: 2015-4-24 17:21
有道理

作者: around_ 时间: 2015-4-24 17:35

:):)

作者: 就是溜 时间: 2015-4-24 18:39
赞

作者: yyjkappa 时间: 2015-4-25 08:05
楼主好人，赞一个

作者: Jyoun 时间: 2015-4-25 08:26
两排电感，无斜电感，定值pd，60cm，3.3米。其实偏差算好了的话，根本用不着变化pd参数。

作者: zhangkuo 时间: 2015-4-25 20:18
赞

:):)

作者: 233 时间: 2015-4-25 21:18
楼主好人，必须赞

作者: 茉莉白的903 时间: 2015-4-25 21:25
顶啊

作者: fcc 时间: 2015-4-26 08:56
谢谢楼主分享

作者: jyhd 时间: 2015-4-26 09:23
zan.....

作者: 地瓜土豆 时间: 2015-4-30 10:42
给力啦啦

作者: 恋空らメ小爵 时间: 2015-5-3 21:00
楼主大好人

:lol:lol

作者: 杨先生 时间: 2015-5-4 08:19

:victory::victory:

作者: cjn 时间: 2015-5-4 09:09

Jyoun 发表于 2015-4-25 08:26
两排电感，无斜电感，定值pd，60cm，3.3米。其实偏差算好了的话，根本用不着变化pd参数。

王神，B车转弯时前轮一直上下抖，知不知道什么原因啊？

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-4 10:17

:victory:

作者: Jyoun 时间: 2015-5-4 22:32

cjn 发表于 2015-5-4 09:09
王神，B车转弯时前轮一直上下抖，知不知道什么原因啊？

前轮？上下抖？机械问题了……

作者: 你好智能车 时间: 2015-5-5 00:40
好帖，赞一个

作者: harlan72 时间: 2015-5-5 09:20
赞一个

作者: dewdyw 时间: 2015-5-5 12:08
说的很有道理，谢谢分享

作者: cjn 时间: 2015-5-6 12:35

Jyoun 发表于 2015-5-4 22:32
前轮？上下抖？机械问题了……

大概是机械哪里的问题啊？怎么改都改不好

作者: yuanxiyun 时间: 2015-5-9 00:36

cjn 发表于 2015-5-6 12:35
大概是机械哪里的问题啊？怎么改都改不好

考虑过前轮的减震较松吗？？
适当地将弹簧搞紧点。注意适当，

作者: cjn 时间: 2015-5-9 10:37

yuanxiyun 发表于 2015-5-9 00:36
考虑过前轮的减震较松吗？？
适当地将弹簧搞紧点。注意适当，

恩，这个之前是弄得紧了一点，貌似效果会好一点，但提速还是会抖，是不是应该再紧一点呢？看被人的车前轮减震很松，从来不抖，不知道差别在哪？

作者: 张流火星 时间: 2015-5-9 13:45
顶顶顶啊啊啊啊啊啊啊

作者: yuanxiyun 时间: 2015-5-10 07:24

cjn 发表于 2015-5-9 10:37
恩，这个之前是弄得紧了一点，貌似效果会好一点，但提速还是会抖，是不是应该再紧一点呢？看被人的车前轮 ...

机械结构要看不同的车，车子的跑法不一样，机械结构也不一样。
在有是不是要松，或紧，这就要看你车了。不知道你这车什么情况。反正可以自己扩尝试。车子又搞不坏，

作者: cjn 时间: 2015-5-10 12:21

yuanxiyun 发表于 2015-5-10 07:24
机械结构要看不同的车，车子的跑法不一样，机械结构也不一样。
在有是不是要松，或紧，这就要看你车了。 ...

有理

作者: FAruba611 时间: 2015-5-11 18:35
顶一个收藏

作者: _拾影、片碎 时间: 2015-5-13 17:18
每次迷惑的时候都来看一下，但是还是不怎么清楚

作者: 天空の城 时间: 2015-5-13 18:53
学习学习

作者: sak 时间: 2015-5-23 13:15
恩，非常好，去年就这思路

作者: 富豪。。 时间: 2015-6-1 19:50

冷月莫无言发表于 2015-4-19 22:49
最大值，最小值，是你电感检测到赛道的有效的最大，最小值，，，，主要是最小值需要处理，因为每个放大模块 ...

最小值给零不行啊?

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-6-2 11:13
最好不要

作者: longerhaha 时间: 2015-6-3 10:17
楼主剖析的很不错，想问如何快速过连续的大S。。

作者: zhen001 时间: 2015-6-3 20:42
赞赞赞！！！！！！

作者: 薇笑 时间: 2015-6-3 21:37
顶一个

作者: 阿尔伯特之太阳 时间: 2015-6-7 11:58
!!!值得借鉴

作者: 梦在起航 时间: 2015-6-7 19:07
楼主大好人

作者: 似水流年jie 时间: 2015-6-7 19:27
好，找了好久了

顶一个

作者: 摇钱树 时间: 2015-6-8 16:05
顶一个

作者: 殇夜 时间: 2015-6-9 15:56
楼主，我想问一下关于车距测量的问题是用什么比较靠谱呀？超声波，还是红外线，还是别的？

作者: seraphimhtck 时间: 2015-6-9 18:56

楼主大好人学到了

作者: 少羽hlq 时间: 2015-6-9 19:32

:):)

作者: 琴丫头 时间: 2015-6-11 21:31
AD有效区间是什么意思啊？

作者: ygdxjrt 时间: 2015-6-11 23:17
楼主好人

作者: considering 时间: 2015-6-12 15:03
直接用采样得到AD值来做判断，是不是需要很好的滤波呀？？

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-6-12 22:35
滤波肯定是必须的，很多滤波方法，自己组合嘛

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-6-12 22:37
采集的电感值，比较小的一部分是不可靠的，不能直接用，需要处理，不处理问题也不大

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-6-12 22:39
不过一个好的车子，硬件必须达到完美，软件必须把每个环节都处理好

作者: jdpc 时间: 2015-6-13 11:41

Jyoun 发表于 2015-4-25 08:26
两排电感，无斜电感，定值pd，60cm，3.3米。其实偏差算好了的话，根本用不着变化pd参数。

王神，求解水平电感最偏差的思路呀啊啊啊啊啊啊啊啊

作者: 信田 时间: 2015-6-13 16:43
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞

作者: shang20768 时间: 2015-6-13 23:42

Jyoun 发表于 2015-4-25 08:26
两排电感，无斜电感，定值pd，60cm，3.3米。其实偏差算好了的话，根本用不着变化pd参数。

其实我感觉单排电感就够了，俩个成不同角度检测直角或者什么，用pd算法如果比较好上三米应该没问题吧

作者: bhb1232015 时间: 2015-6-14 10:35
棒棒哒

作者: 小福猪 时间: 2015-6-14 20:15
顶楼主。。

作者: ——◆◇の_爷是 时间: 2015-6-15 09:26

:D:D:D

作者: 山广东 时间: 2015-6-16 09:04

:):):):):)

作者: z_jey 时间: 2015-6-16 22:17
赞。但是不甚理解，不知该如何实施

作者: FINALFAITH 时间: 2015-6-19 23:02
必须赞

作者: 14vijay 时间: 2015-6-20 17:29
顶顶。。。请问：入弯：这次转角》上次转角，出弯：这次转角《上次转角) 怎么理解？

作者: 冷月莫无言 时间: 2015-6-20 23:45
理论上就是这样啊，实际的话，可能有出入，但对小车走的路线没有影响

作者: 18270881247 时间: 2015-6-22 15:26
好贴~

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