丢线反而舵机渐渐变成中值

傻狍子丶

我是用电感的左右差值进行舵机打角的，信号大小有归一化的范围限制。
当偏离中线的时候，差值就会增大。这样很正常
但是当丢线的时候，一个电感早已经小到不能再小了，达到了范围的最小值；此时另外一个电感正在不断减小。最终结果让差值减小。
也就会出现丢线反而舵机渐渐变成中值
我们应该怎么办？

守夜人

丢线处理

倚窗恋雪

前瞻缩短点呗

傻狍子丶

守夜人 发表于 2018-9-24 09:08
丢线处理

嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方法会让偏转不连续。比如打死，我们在想怎么办

傻狍子丶

倚窗恋雪 发表于 2018-9-24 14:36
前瞻缩短点呗

缩短到40cm了。

守夜人

傻狍子丶 发表于 2018-9-24 15:53
嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方 ...

那就锁差值咯，保持最大转向，前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候，转向输出已经最大了

傻狍子丶

守夜人 发表于 2018-9-24 21:07
那就锁差值咯，保持最大转向，前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候，转向输出已经最大了

嗯嗯。这段时间一直在码这段代码

じ～凝眸处

根本原因算法的缺陷， 差值不是单调函数。  
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
       2，改变算法思路 ，使其变成单调函数或者扩大单调区间

傻狍子丶

じ～凝眸处 发表于 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷， 差值不是单调函数。  
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
  ...

我突然明白了好多啊。太感谢你了，我这个帖子忘记弄悬赏值了

拉布拉多拉不多

じ～凝眸处 发表于 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷， 差值不是单调函数。  
方法1，固定单调区间，再变成非单调前锁住或者做相应处理
  ...

单调区间这个具体怎么使用，16届小白，求大神给讲讲