入弯道问题

逆游的鱼 · 发表于 2015-4-29 16:47:29

我先说明一下我的情况，我小车的前瞻大概有30CM，寻轨迹用的是归一化，即左-右/左+右的方法，从直道入弯道如果一检测到偏差就开始打角，这样的话小车严重内切出赛道，我想问下有什么好的解决方法。其实我想用小偏差时基本不打角，出现较大偏差时才开始打角，但不知道怎么做。求解

六步上篮 · 发表于 2015-4-29 17:10:39

30CM都切？P大了吧

Tracy.小麦 · 发表于 2015-4-29 17:14:01

这样不会导致你在跑的时候打角不及时？？

SPY。 · 发表于 2015-4-29 18:58:00

我也是这样，会内切的。。但是解决不了

:'(:'(:'(

maxlfc · 发表于 2015-4-29 19:47:05

动态P，倒是可以采用

基情光环 · 发表于 2015-4-29 20:12:02

30cm 很好奇多高？

我心狂野 · 发表于 2015-4-29 21:28:25

归一法？

逆游的鱼 · 发表于 2015-5-1 12:26:36

六步上篮发表于 2015-4-29 17:10
30CM都切？P大了吧

P是大了许多，我现在试一下用动态P看看

逆游的鱼 · 发表于 2015-5-1 12:28:06

Tracy.小麦发表于 2015-4-29 17:14
这样不会导致你在跑的时候打角不及时？？

要看P值给多大

逆游的鱼 · 发表于 2015-5-1 12:28:51

我心狂野发表于 2015-4-29 21:28
归一法？

是的，有数据归一化还有巡线归一化这种

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