求解PID

zhehong · 发表于 2013-3-20 00:41:25

请问PID的输入量是偏差量吗？如果是这样的话，那岂不是得纪录四轮的状态量。

newfish · 发表于 2013-3-20 01:14:32

No 你搞错了，，，算法是针对被控对象的，偏差（给定量与实际的差）是反馈，被控系统（假设是直流电机）的输入应该是PWM占空比才对。。。。。个人见解，欢迎拍砖

1627252997 · 发表于 2013-3-20 15:34:58

newfish 发表于 2013-3-20 01:14
No 你搞错了，，，算法是针对被控对象的，偏差（给定量与实际的差）是反馈，被控系统（假设是直流电机）的 ...

NO，PID的输出才是占空比。

1627252997 · 发表于 2013-3-20 15:38:34

PID的输入量是偏差但不需要记录四轮的状况太复杂了，电机的转速在一定程度上可以反映车速，将电机的转速作为反馈量与设定值作差后输入PID出来新的PWM占空比。

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