速度控制 求指点！！！

wxl900306

/**************速度控制********************/
void SpeedControl(void){
  float fDelta;
  float fP,fI;
  CarSpeed= LeftMotorPulseSigma;//CarSpeed=(Left_pulse_num+Right_pulse_num)/2;
  LeftMotorPulseSigma=0;
// Right_pulse_num=0;
  CarSpeed*= SPEED_CONV;
  
  fDelta=(CAR_SPEED_SETTING-CarSpeed);
  fP=fDelta * SPEED_CONTROL_P;
  fI=fDelta * SPEED_CONTROL_I;
  
  SpeedControlIntegral+=fI;
  
  SpeedControlOutOld=SpeedControlOutNew;
  SpeedControlOutNew=fP+SpeedControlIntegral;  
}
/*******************************************/
                                                              
/*************速度控制输出******************/
void SpeedControlOutput(void){
  float fValue;
  fValue=SpeedControlOutNew-SpeedControlOutOld;
  SpeedControlOut=fValue*(SpeedControlPeriod)/100+SpeedControlOutOld;
}
/*******************************************/
这里我们用的是一个光码盘的测速，CarSpeed就直接取左轮脉冲的累加值。
1）我们的问题是不知道是那里错了，只要一开电源速度就直接达到最大值？并且左右晃的很厉害。
2）SpeedControlOutOld这个值是不是经过几毫米后就很大？
3）SpeedControlOutOld很大，从而引起SpeedControlOut很大。他们都不会减小，对吗？

流浪花

你的是不是SpeedControlOut最终输出给电机的时候的极性反置了啊？

wxl900306

应该没错，这个我们注意过，也做过实验，但一个是一直往一个方向加速，另一个是左右摆动十分严重，不过这两个都有一个现象，就是开关打开，过几秒钟后速度正反转就无法进行调节了，求指导。

lyp331255438

LZ
你们的问题解决了没？
指导一下

Hell_Phoenix

楼主，我也遇到和你一样的情况了，求解决方法，求指点迷津。